global_planner_params .yaml的各参数意思详解

"global_planner_params.yaml"是ROS中全局路径规划器的参数配置文件，下面是各参数的详解：

1. "controller_frequency": 控制器的运行频率，单位为Hz。

2. "max_planning_time": 全局路径规划的最大时间限制，单位为秒。

3. "min_hysteresis": 用于避免路径抖动的参数。如果两个路径点之间的距离小于该值，则这两个点会被视为相同的点。

4. "planner_frequency": 全局路径规划器的运行频率，单位为Hz。

5. "planner_patience": 全局路径规划器的最大重试次数。

6. "publish_scale": 发布路径时的缩放比例。

7. "use_dijkstra": 是否使用Dijkstra算法进行路径规划。

8. "use_grid_path": 是否使用栅格地图进行路径规划。

9. "use_quadratic": 是否使用二次插值算法进行路径规划。

10. "use_rrt": 是否使用RRT算法进行路径规划。

11. "visualize_potential": 是否可视化全局路径规划的势场。

12. "default_tolerance": 默认的路径规划容差值。

13. "allow_unknown": 允许规划器在未知区域规划路径。

14. "use_astar": 是否使用A*算法进行路径规划。

15. "astar_traversal": 是否使用A*遍历算法进行路径规划。

16. "debug_planning": 是否开启路径规划的调试模式。

17. "orientation_filter": 是否使用方向过滤器进行路径规划。