dwa_local_planner_params.yaml

dwa_local_planner_params.yaml 是 ROS（机器人操作系统）中 DWA（Dynamic Window Approach）局部路径规划器的参数文件。这个文件包含了 DWA 局部路径规划器的各种参数，可以通过修改这些参数来调整机器人的行为。

以下是一个典型的 dwa_local_planner_params.yaml 文件示例：

DWAPlannerROS:
  max_vel_x: 0.5
  min_vel_x: 0.0
  max_vel_y: 0.0
  min_vel_y: 0.0
  max_vel_theta: 1.0
  min_vel_theta: -1.0
  max_accel_x: 0.5
  max_accel_y: 0.0
  max_accel_theta: 1.0
  min_angle: -0.6
  max_angle: 0.6
  acc_lim_x: 0.1
  acc_lim_y: 0.1
  acc_lim_theta: 0.1
  sim_time: 1.0
  sim_granularity: 0.05
  vx_samples: 6
  vtheta_samples: 20
  path_distance_bias: 0.6
  goal_distance_bias: 0.8
  occdist_scale: 0.2
  forward_point_distance: 0.325
  stop_time_buffer: 0.2
  oscillation_reset_dist: 0.05

这个文件中包含了 DWA 局部路径规划器的各种参数，例如机器人的最大线速度、最大角速度、加速度限制等等。通过修改这些参数，可以使机器人的行为更加符合特定的需求和环境。