#ifndef _ASTAR_H #define _ASTAR_H #include <global_planner/planner_core.h> #include <global_planner/expander.h> #include <vector> #include <algorithm> namespace global_planner { class Index { public: Index(int a, float b) { i = a; cost = b; } int i; float cost; }; struct greater1 { bool operator()(const Index& a, const Index& b) const { return a.cost > b.cost; } }; class AStarExpansion : public Expander { public: AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny); virtual ~AStarExpansion() {} bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential); private: void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y); std::vector<Index> queue_; }; } //end namespace global_planner #endif
时间: 2024-04-18 17:30:53 浏览: 134
这是一个名为"AStarExpansion"的类的头文件,该类继承自"Expander"类,并实现了A*算法的路径规划功能。在命名空间"global_planner"中定义了该类。该类具有以下成员函数和成员变量:
成员函数:
- AStarExpansion:构造函数,接受一个PotentialCalculator指针对象和两个整数nx、ny作为参数。
- ~AStarExpansion:析构函数。
- calculatePotentials:计算路径规划的势能地图。接受一个unsigned char指针对象costs、四个double类型的起始点和终止点坐标、一个整数cycles和一个float类型指针对象potential作为参数。
成员变量:
- queue_:存储待扩展的节点的优先级队列。
另外,在代码中还定义了一个名为"Index"的类和一个名为"greater1"的结构体。
这段代码的作用是实现了A*算法的路径规划功能,并提供了计算势能地图的方法。
相关问题
#ifndef CHARTPRO_H #define CHARTPRO_H #include <QtGui/QMainWindow> #include <QtGui/QAction> #include <QtGui/QToolBar> #include <QtGui/QMdiArea> #include <QTimer> #include <QPixmap> #include <QImage> #include <QColor> #include <QPoint> #include <QPointF>
这是一个头文件的代码,可能是用来实现一个基于 Qt 框架的图表程序。其中包括了 QMainWindow、QAction、QToolBar、QMdiArea 等 Qt 自带的组件,同时也引入了 QTimer、QPixmap、QImage、QColor、QPoint、QPointF 等 Qt 的基础数据类型和工具类。具体实现的功能还需要查看代码中的其他部分。
#ifndef CLIENT_H#define CLIENT_H#include <stdio.h>#include <string.h>#include <sys/types.h>#include
这段代码是C++中的头文件"client.h",它包含了一些C++标准库的头文件以及系统相关的头文件。具体来说,它包括了stdio.h(标准输入输出头文件)、string.h(字符串操作头文件)和sys/types.h(系统类型定义头文件)等。这些头文件在C++编程中经常被用到,其中stdio.h提供了标准输入输出函数,string.h提供了字符串操作函数,sys/types.h定义了一些系统相关的数据类型。
该头文件采用了预处理指令#ifndef、#define和#endif来防止重复包含同一个头文件,保证了程序的编译效率和正确性。当该头文件被多次包含时,预处理器会自动忽略后续的包含语句。
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