teb_local_planner_params.yaml各个参数意思的详解

下面是 TEB 局部路径规划器参数文件 teb_local_planner_params.yaml 中各个参数的详解：

1. max_vel_x 和 min_vel_x：机器人在 x 轴方向的最大和最小速度限制。max_vel_x 通常根据机器人的物理特性和场景需求来设置，min_vel_x 则通常取一个较小的值，以确保机器人能够在狭窄的通道或窄弯道中行驶。

2. max_vel_theta 和 min_vel_theta：机器人在旋转方向的最大和最小速度限制。max_vel_theta 通常根据机器人的物理特性和场景需求来设置，min_vel_theta 则通常取一个较小的值，以确保机器人能够在旋转方向上保持稳定。

3. acc_lim_x 和 acc_lim_theta：机器人在 x 轴方向和旋转方向的最大加速度限制。这些参数通常根据机器人的物理特性和场景需求来设置，以避免机器人在加速过程中失控或与障碍物产生碰撞。

4. xy_goal_tolerance 和 yaw_goal_tolerance：机器人到达目标点时允许的位置和角度偏差。这些参数通常根据机器人的精度要求来设置，以确保机器人能够准确到达目标点。

5. min_turning_radius 和 wheelbase：机器人的最小转弯半径和轮间距离。这些参数通常根据机器人的物理特性来设置，以确保机器人能够在狭窄的转弯处行驶。

6. footprint_model：机器人的足迹模型，即机器人在地图上的几何形状。可以选择圆形、凸多边形、矩形等不同的足迹模型。

7. costmap_converter_plugin：将代价地图转换为优化函数中的代价项的插件。可以选择将障碍物、斜率、路径长度等信息转换为代价项。

8. obstacle_poses_affected 和 min_obstacle_dist：TEB 将考虑的障碍物数量以及机器人和障碍物之间的最小安全距离。这些参数通常根据场景需求来设置，以确保机器人能够安全避让障碍物。

9. weight_...：这些参数是优化函数中各项的权重系数，包括机器人速度、加速度、转向率、距离目标点的距离等。这些参数通常根据场景需求来设置，以达到更好的路径规划效果。

10. optimization_activate：是否启用优化器。如果设置为 False，则 TEB 将退化为简单的跟随器，只能沿着规划的路径行驶，而不能根据实际情况进行路径调整。