调整teb_local_planner的路径平滑参数，包括路径平滑的权重、路径平滑的次数等。这些参数需要根据机器人的实际情况和环境的限制进行调整。

对于teb_local_planner的路径平滑参数调整，可以根据以下步骤进行：

1. 路径平滑权重（smoothing_weight）：该参数控制路径平滑的程度。较高的权重值将会导致更平滑的路径，但可能会牺牲一些路径的接近程度。根据机器人的实际情况和环境的限制，可以逐渐调整该参数，观察路径的平滑程度和机器人运动的效果。

2. 路径平滑次数（no_inner_iterations）：该参数指定路径平滑算法中内部迭代的次数。较高的迭代次数将会产生更平滑的路径，但可能会增加计算时间。根据机器人的实际情况和环境的限制，可以逐渐增加该参数的值，直到达到所需的路径平滑效果。

3. 路径最大速度（max_vel_x）和路径最大加速度（acc_lim_x）：这些参数控制了机器人在路径跟踪过程中的速度和加速度限制。根据机器人的实际情况和环境的限制，可以适当调整这些参数，以确保机器人能够在安全范围内进行平滑路径跟踪。

需要注意的是，调整这些参数时应该进行逐步的试验和观察，以确保机器人在实际运行中能够稳定地跟踪路径并避免碰撞。同时，还可以参考teb_local_planner的文档和源代码，了解更多关于参数的详细说明和调整方法。