TEB-PLANNER

TEB Local Planner是一种用于局部路径规划的算法，它具有以下重要特点[^1]：
- 考虑了机器人的动力学约束，可以生成平滑且可行的路径。
- 能够处理静态和动态障碍物，并在规划过程中进行动态障碍物的预测。
- 支持多个拓扑结构路径的规划，可以在不同的路径之间进行切换。
- 具有自适应的规划周期，可以根据实际需求进行调整。

然而，TEB规划器的计算量较大，可能会导致规划周期较长，甚至无法在某些硬件上正常运行。例如，在一款i3-7100U的小型工控机上，默认设置下规划周期可达1秒以上。如果开启不同拓扑结构路径的同时规划，规划周期甚至可达20秒以上，完全无法使用。

因此，在选择是否使用TEB Local Planner时，需要根据实际需求和硬件性能来进行评估和决策。