teb_local_planner_params.yaml

teb_local_planner_params.yaml 是 ROS 中 TEB（Timed Elastic Band）本地路径规划器的参数配置文件。TEB 是一种基于时间弹性带的全局规划器，它将全局路径转化为连续的、静态的轨迹，并且通过优化这些轨迹的时间和空间偏差来生成动态的机器人轨迹。这种方法可以在不需要复杂的全局路径规划算法的情况下，实现机器人的高效、平滑、安全的移动。

在 teb_local_planner_params.yaml 文件中，可以设置 TEB 本地路径规划器的多个参数，包括机器人的运动学参数、全局路径规划器的参数、轨迹优化器的参数等等。这些参数的设置可以影响机器人的路径规划效果、速度、平滑度等方面。需要根据具体的应用场景和机器人的实际情况来进行调整。

例如，可以通过调整 teb_local_planner_params.yaml 文件中的 max_vel_x、max_vel_theta、acc_lim_x、acc_lim_theta 等参数来控制机器人的最大速度、最大角速度、最大加速度等。另外，还可以通过设置 teb_autosize、teb_autosize_margin、teb_min_samples等参数来自动调整弹性带的大小、采样间隔等参数。

相关问题

teb_local_planner_params.yaml各个参数意思的详解

下面是 TEB 局部路径规划器参数文件 teb_local_planner_params.yaml 中各个参数的详解：

1. max_vel_x 和 min_vel_x：机器人在 x 轴方向的最大和最小速度限制。max_vel_x 通常根据机器人的物理特性和场景需求来设置，min_vel_x 则通常取一个较小的值，以确保机器人能够在狭窄的通道或窄弯道中行驶。

2. max_vel_theta 和 min_vel_theta：机器人在旋转方向的最大和最小速度限制。max_vel_theta 通常根据机器人的物理特性和场景需求来设置，min_vel_theta 则通常取一个较小的值，以确保机器人能够在旋转方向上保持稳定。

3. acc_lim_x 和 acc_lim_theta：机器人在 x 轴方向和旋转方向的最大加速度限制。这些参数通常根据机器人的物理特性和场景需求来设置，以避免机器人在加速过程中失控或与障碍物产生碰撞。

4. xy_goal_tolerance 和 yaw_goal_tolerance：机器人到达目标点时允许的位置和角度偏差。这些参数通常根据机器人的精度要求来设置，以确保机器人能够准确到达目标点。

5. min_turning_radius 和 wheelbase：机器人的最小转弯半径和轮间距离。这些参数通常根据机器人的物理特性来设置，以确保机器人能够在狭窄的转弯处行驶。

6. footprint_model：机器人的足迹模型，即机器人在地图上的几何形状。可以选择圆形、凸多边形、矩形等不同的足迹模型。

7. costmap_converter_plugin：将代价地图转换为优化函数中的代价项的插件。可以选择将障碍物、斜率、路径长度等信息转换为代价项。

8. obstacle_poses_affected 和 min_obstacle_dist：TEB 将考虑的障碍物数量以及机器人和障碍物之间的最小安全距离。这些参数通常根据场景需求来设置，以确保机器人能够安全避让障碍物。

9. weight_...：这些参数是优化函数中各项的权重系数，包括机器人速度、加速度、转向率、距离目标点的距离等。这些参数通常根据场景需求来设置，以达到更好的路径规划效果。

10. optimization_activate：是否启用优化器。如果设置为 False，则 TEB 将退化为简单的跟随器，只能沿着规划的路径行驶，而不能根据实际情况进行路径调整。

teb_local_planner如何使用

teb_local_planner是ROS中的一个局部路径规划器，用于生成机器人在环境中的局部路径。以下是使用teb_local_planner的基本步骤：

1. 安装teb_local_planner:

sudo apt-get install ros-<distro>-teb-local-planner

2. 在机器人的工作空间中创建一个catkin包，并在package.xml中添加如下依赖项：

<build_depend>teb_local_planner</build_depend>
<run_depend>teb_local_planner</run_depend>

3. 创建一个launch文件，将teb_local_planner配置为全局规划器的子规划器：

<launch>
  <node name="move_base" pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" output="screen">
    <rosparam file="$(find your_robot_config)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find your_robot_config)/global_planner_params.yaml" command="load" />
    <param name="base_global_planner" value="navfn/NavfnROS" />
    <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
  </node>
</launch>

4. 在机器人配置文件夹下创建一个base_local_planner_params.yaml文件，并在其中添加TebLocalPlannerROS的参数设置。这里提供一个示例：

# TEB Local Planner parameters
TrajectoryPlannerROS:
  max_vel_x: 0.5
  max_rotational_vel: 1.0
  min_in_place_rotational_vel: 0.1
  escape_vel: -0.1
  acc_lim_x: 1.0
  acc_lim_th: 1.0
  holonomic_robot: false
  max_vel_theta: 1.0
  min_turning_radius: 0.2
  footprint_model: consavable_laser_scan
  footprint_padding: 0.1
  teb_autosize: true
  dt_ref: 0.3
  dt_hysteresis: 0.1
  min_samples: 3
  global_plan_overwrite_orientation: true
  allow_init_with_backwards_motion: false
  max_global_plan_lookahead_dist: 3.0
  force_reinit_new_goal_dist: 1.0
  force_reinit_new_goal_angular: 0.2
  inscribed_radius: 0.25
  circumscribed_radius: 0.3
  costmap_converter_plugin: ""
  costmap_converter_spin_thread: true
  visualize_subsampled_path: false
  visualize_voronoi_path: false
  visualize_infeasible_points: false
  visualize_dynamic_obstacles: false
  delete_detours_backwards: false
  detours_orientation_tolerance: 0.1
  weight_viapoint: 1.0
  weight_optimaltime: 1.0
  weight_shortest_path: 0.0
  viapoints_all_candidates: false
  max_number_classes: 0
  selection_cost_hysteresis: 0.1
  selection_prefer_initial_plan: false
  selection_obst_cost_scale: 10.0
  selection_viapoint_cost_scale: 1.0
  selection_alternative_time_cost: true
  selection_dropping_probability: 0.0
  selection_dropping_memory: 2

5. 启动机器人并运行局部路径规划器：

roslaunch your_robot_name teb_local_planner.launch

以上是使用teb_local_planner的基本步骤，你需要根据你的机器人配置和任务需求进行相应的参数配置。