如何安装teb_local_

安装 `teb_local_planner` 在ROS（Robot Operating System）中通常涉及以下步骤：

1. **更新源列表**：
打开终端，首先确保你的ROS源列表是最新的，运行：

   sudo apt-get update

2. **安装依赖项**：
需要安装一些基础依赖，例如`catkin`（用于构建ROS包）、`roscpp`和`geometry_msgs`：

   sudo apt-get install ros-<your ROS distribution>-catkin
   rosdep install teb_local_planner
   source /opt/ros/<your ROS distribution>/setup.bash

其中 `<your ROS distribution>` 应替换为你当前使用的ROS发行版名称。

3. **从GitHub克隆源码**：
如果你直接从GitHub获取代码，运行：

   git clone https://github.com/tum-ei-ros-pkg/teb_local_planner.git

4. **构建并安装**：
切换到`teb_local_planner`目录，然后运行 `catkin_make` 来编译源码并安装包：

   cd teb_local_planner
   catkin_make

5. **将包添加到ROS工作空间**：

   source devel/setup.bash

6. **启动服务和节点**：
使用`rosservice list`检查`teb_local_planner`的服务是否已经可用，然后启动相关服务和节点，通常是通过`rosservice call`或`roslaunch`命令。

7. **配置参数**：
根据你的机器人和任务需求，可能需要编辑`params.yaml`文件来配置参数。注意查看官方文档了解哪些参数是必需的。

完成以上步骤后，你应该就可以开始使用`teb_local_planner`进行路径规划了。