movebase与teb结合程序运行

movebase是ROS中一个常用的package，主要用于实现机器人的自主导航功能。而TEB(Local Trajectory Planner for Mobile Robots with Dynamic Constraints)是一个ROS中针对移动机器人的本地轨迹规划器，能够生成适应机器人动态约束的平滑轨迹。

将movebase与TEB结合起来，能够实现机器人的自主导航和动态路径规划。具体实现可以分为以下几个步骤：

1. 在movebase配置文件中添加TEB相关参数，如TEB轨迹规划器的名称、最小速度、最大速度、最小曲率等。

2. 设置movebase的全局规划器为ros导航包自带的global_planner，将局部规划器设置为TEB，这样机器人就能够在全局路径规划的基础上使用TEB对机器人进行动态路径规划。

3. 运行ROS导航功能包，启动机器人的导航功能和启动TEB的局部轨迹规划器。当机器人移动时，TEB会根据机器人的动态信息对局部路径进行规划并控制机器人移动。

4. 在实际应用中，可以通过ROS提供的RViz工具来可视化机器人的导航过程和TEB的轨迹规划结果。

综上所述，将movebase和TEB结合起来，能够实现机器人的自主导航和动态路径规划，这为机器人在复杂环境下的移动提供了更为灵活和高效的解决方案。

相关问题

movebase路径跟踪

movebase路径跟踪是一种机器人导航算法，用于实现机器人在给定地图上按照预定路径移动的功能。它是ROS（机器人操作系统）中的一个功能包，通常与SLAM（同步定位与地图构建）算法结合使用。

movebase路径跟踪的主要工作流程如下：首先，通过SLAM算法，机器人获取当前所在位置和地图信息；然后，根据全局路径规划算法（如A*、Dijkstra等），生成整个行驶路径；接下来，通过局部路径规划算法（如DWA、Teb等），根据机器人实时感知到的环境信息，对路径进行动态调整以避免障碍物；最后，机器人通过控制算法，实现按照路径移动，直到到达目标点。

在路径跟踪过程中，机器人通过不断的传感器数据获取和分析，如里程计、激光雷达、摄像头等，以实时感知周围的环境信息。然后，根据环境信息，局部路径规划算法利用机器人控制器控制机器人的速度和方向，使其在避开障碍物的同时，靠近目标点。在路径跟踪的同时，机器人可能还需要进行动态避障，如避免动态障碍物、人群等。

总结来说，movebase路径跟踪是一种利用机器人导航算法，实现机器人按照预定路径在给定地图上移动的功能。它可以结合SLAM算法、路径规划算法和环境感知等技术，使机器人能够自主导航，避开障碍物，并到达目标地点。

movebase安装

要安装move_base包，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保你的操作系统是Ubuntu 18.04，并且已经安装了ROS Melodic版本。

2. 打开终端，输入以下命令来安装move_base及其相关的软件包：

sudo apt install ros-melodic-move-base ros-melodic-move-base-msgs ros-melodic-move-base-flex ros-melodic-move-base-to-manip

3. 接下来，安装导航相关的软件包：

sudo apt install ros-melodic-navigation ros-melodic-navigation-stage ros-melodic-navigation-experimental ros-melodic-navigation-tutorials ros-melodic-navigation-layers

4. 安装全局规划器：

sudo apt install ros-melodic-global-planner

5. 安装代价地图相关的软件包：

sudo apt install ros-melodic-costmap-cspace ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-costmap-cspace-msgs ros-melodic-costmap-converter ros-melodic-costmap-queue

6. 安装局部规划器：

sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner

7. 安装Teb局部规划器的教程：

sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner-tutorials

这样，你就完成了move_base包的安装。请注意，这些命令假设你已经正确设置了ROS环境变量，并且已经创建了一个工作空间。如果你还没有设置ROS环境变量或者没有创建工作空间，请先完成这些步骤。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS中move_base,navigation的软件包](https://blog.csdn.net/qq_42244167/article/details/126628120)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [1.1、Navigation源码安装（move_base框架与使用）](https://blog.csdn.net/qq_46274948/article/details/126232265)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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