movebase与teb结合程序运行

movebase是ROS中一个常用的package，主要用于实现机器人的自主导航功能。而TEB(Local Trajectory Planner for Mobile Robots with Dynamic Constraints)是一个ROS中针对移动机器人的本地轨迹规划器，能够生成适应机器人动态约束的平滑轨迹。

将movebase与TEB结合起来，能够实现机器人的自主导航和动态路径规划。具体实现可以分为以下几个步骤：

1. 在movebase配置文件中添加TEB相关参数，如TEB轨迹规划器的名称、最小速度、最大速度、最小曲率等。

2. 设置movebase的全局规划器为ros导航包自带的global_planner，将局部规划器设置为TEB，这样机器人就能够在全局路径规划的基础上使用TEB对机器人进行动态路径规划。

3. 运行ROS导航功能包，启动机器人的导航功能和启动TEB的局部轨迹规划器。当机器人移动时，TEB会根据机器人的动态信息对局部路径进行规划并控制机器人移动。

4. 在实际应用中，可以通过ROS提供的RViz工具来可视化机器人的导航过程和TEB的轨迹规划结果。

综上所述，将movebase和TEB结合起来，能够实现机器人的自主导航和动态路径规划，这为机器人在复杂环境下的移动提供了更为灵活和高效的解决方案。