base_local_planner_params.yaml

base_local_planner_params.yaml是ROS中用于配置机器人局部路径规划器的参数文件。该文件包含了一系列参数，如机器人速度、加速度、旋转速度、路径跟踪误差等，可以根据具体的机器人和任务需求进行调整。通过修改这些参数，可以优化机器人的路径规划效果，提高机器人的运动性能和稳定性。

相关问题

<param name="base_global_planner" value="navfn/NavfnROS"/> <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS"/> <rosparam file="$(find racecar)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load"/>

这是一个ROS的launch文件中的一些参数设置，具体包括：

1. name："base_global_planner"表示全局路径规划器，"base_local_planner"表示局部路径规划器。
2. value：分别为全局路径规划器和局部路径规划器设置的默认值，分别为"navfn/NavfnROS"和"dwa_local_planner/DWAPlannerROS"。
3. rosparam：通过加载参数文件，对"dwa_local_planner"进行了一些参数的设置，包括机器人的最大线速度、最大角速度、最大加速度、最大旋转速度等。

这些参数设置是为了对move_base节点中的路径规划器进行配置，其中全局路径规划器用于规划从机器人当前位置到目标位置的全局路径，局部路径规划器用于在机器人行进过程中，规划避障和调整方向的局部路径。通过参数的设置，可以对路径规划器的算法和参数进行调整，以实现更准确和高效的路径规划。

global_planner_params.yaml

`global_planner_params.yaml` 是一个ROS导航包中的配置文件，用于配置全局路径规划器的参数。下面是一个示例配置文件：

# Global Planner Parameters
controller_frequency: 5.0
old_navfn_behavior: false
allow_unknown: true
planner_frequency: 1.0
default_tolerance: 0.1
publish_potential: false
pdist_scale: 2.0
gdist_scale: 1.0
meter_scoring: true
orientation_scoring: true
max_planning_retries: -1
planner_type: grid

这个配置文件中有多个参数，下面是各个参数的含义：

- `controller_frequency`: 控制频率，即规划器发布路径的频率。
- `old_navfn_behavior`: 是否使用旧版的NavFn行为。
- `allow_unknown`: 是否允许规划器规划经过未知区域的路径。
- `planner_frequency`: 全局规划器的频率。
- `default_tolerance`: 默认的路径容差。
- `publish_potential`: 是否发布规划器的潜力图。
- `pdist_scale`: 距离代价函数的权重。
- `gdist_scale`: 距离代价函数的权重。
- `meter_scoring`: 是否使用代价函数。
- `orientation_scoring`: 是否使用代价函数。
- `max_planning_retries`: 规划器的最大尝试次数，-1表示无限制。
- `planner_type`: 规划器类型，可以是"navfn"、"global_planner"、"base_local_planner"中的任意一个。