move_base 倒退移动 参数配置
时间: 2023-09-15 19:21:20 浏览: 76
move_base是ROS中常用的导航算法包,可以实现机器人在环境中的移动。如果需要让机器人倒退移动,可以通过调整move_base的参数进行配置。
首先,在move_base的配置文件中(通常在ros包中的config文件夹下),找到base_local_planner_params.yaml文件,并打开编辑。
在该文件中,有两个参数需要进行调整:
1. max_vel_theta:机器人最大旋转速度,表示机器人可以通过旋转来实现倒退移动。将其设为负值即可。
2. min_vel_theta:机器人最小旋转速度,同样需要设为负值。
例如,将这两个参数都设为-0.3:
max_vel_theta: -0.3
min_vel_theta: -0.3
保存文件后,重新启动move_base节点即可生效。此时,机器人应该可以倒退移动了。
相关问题
用cartographer定位,move_base导航的参数配置
好的,以下是使用Cartographer定位和Move_base导航的参数配置:
1. Cartographer参数配置:
在使用Cartographer进行定位时,需要进行以下参数配置:
- 地图加载:在Cartographer的配置文件中,需要指定地图文件的路径和名称。可以使用以下命令加载地图文件:
```
roslaunch cartographer_ros my_robot.launch bag_filename:=/home/user/bag_file.bag
```
- 传感器配置:需要根据机器人使用的传感器类型进行相应的配置。例如,配置激光雷达的角度分辨率、最大扫描距离等参数。
- 坐标系配置:需要设置Cartographer使用的坐标系,以及与机器人的坐标系之间的转换关系。
- 位姿估计配置:需要设置Cartographer使用的位姿估计算法,以及相应的参数。
2. Move_base参数配置:
在使用Move_base进行导航时,需要进行以下参数配置:
- 全局规划器参数:需要设置全局规划器使用的算法类型、地图分辨率、规划器在地图中搜索的范围等参数。
- 局部规划器参数:需要设置局部规划器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。
- 路径跟踪控制器参数:需要设置路径跟踪控制器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。
- costmap参数:需要设置costmap使用的参数,如地图分辨率、障碍物半径、机器人轮廓等。
以上是参数配置的一些基本内容,具体参数配置可能会因机器人类型、环境等因素而有所不同。
move_base导航参数配置
move_base是ROS中非常常用的导航功能包,可以用于机器人的路径规划和运动控制。在使用move_base时,需要进行一些参数配置,下面是一些常见的配置参数:
1. global_costmap_params:全局地图参数,包括地图分辨率、地图尺寸、地图起点和终点等。
2. local_costmap_params:局部地图参数,包括地图分辨率、地图尺寸、地图起点和终点等。
3. planner_frequency:路径规划频率,即每秒钟规划路径的次数。
4. controller_frequency:控制频率,即每秒钟进行控制的次数。
5. planner_patience:路径规划超时时间,即规划器最长允许的时间。
6. recovery_behavior_enabled:是否启用恢复行为,即在机器人无法到达目标点时,尝试进行恢复行为。
7. oscillation_timeout:震荡检测超时时间,在机器人长时间未能到达目标点时,会检测是否出现了震荡。
8. max_vel_x:机器人在x轴上的最大速度。
9. min_vel_x:机器人在x轴上的最小速度。
10. max_rotational_vel:机器人的最大旋转速度。
以上是一些常见的move_base参数配置,具体配置需要根据实际需要进行调整。