ROS中的导航模块的move base的配置文件
时间: 2024-02-26 20:52:55 浏览: 20
move base是ROS中的一个导航模块,它包含了多个配置文件,其中最重要的是costmap_common_params.yaml和global_costmap_params.yaml、local_costmap_params.yaml和base_local_planner_params.yaml四个配置文件。
costmap_common_params.yaml文件定义了全局和局部costmap的一些通用参数,如地图分辨率、costmap分辨率、膨胀半径等。
global_costmap_params.yaml文件定义了全局costmap的参数,如地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。
local_costmap_params.yaml文件定义了局部costmap的参数,如地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。
base_local_planner_params.yaml文件定义了局部规划器的参数,如控制频率、最大线速度、最大角速度等。
这些配置文件一般都存放在ROS机器人的配置文件夹中,路径为~/catkin_ws/src/导航包/config/。用户可以根据自己的需求修改这些参数,以满足不同的导航场景需求。
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ROS中的导航模块的move base的配置文件详解
move_base是ROS中用于导航的一个包,其中包含了多个配置文件,下面我们来详细解释每个配置文件的作用。
1. costmap_common_params.yaml
该文件定义了全局和局部costmap的一些通用参数,包括地图分辨率、costmap分辨率、膨胀半径、障碍物图层名称、不可通行区域图层名称等。具体参数包括:
- obstacle_range:表示障碍物图层中障碍物的最小值,超过此值的障碍物将不会被考虑。
- raytrace_range:表示射线距离,用于检查是否能够到达某个点。
- robot_radius:表示机器人半径,用于计算膨胀半径。
- inflation_radius:表示膨胀半径,用于将障碍物膨胀成一个圆形区域。
- observation_sources:表示观测源,包括雷达、摄像头等。
- map_type:表示地图类型,包括静态地图、动态地图等。
2. global_costmap_params.yaml
该文件定义了全局costmap的参数,包括地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。具体参数包括:
- global_frame:表示全局坐标系的名称。
- robot_base_frame:表示机器人的底盘坐标系名称。
- update_frequency:表示更新频率。
- static_map:表示是否使用静态地图。
- rolling_window:表示是否使用滚动窗口。
- transform_tolerance:表示坐标变换的容差值。
- resolution:表示costmap的分辨率。
3. local_costmap_params.yaml
该文件定义了局部costmap的参数,包括地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。具体参数包括:
- global_frame:表示全局坐标系的名称。
- robot_base_frame:表示机器人的底盘坐标系名称。
- update_frequency:表示更新频率。
- static_map:表示是否使用静态地图。
- rolling_window:表示是否使用滚动窗口。
- transform_tolerance:表示坐标变换的容差值。
- resolution:表示costmap的分辨率。
4. base_local_planner_params.yaml
该文件定义了局部规划器的参数,包括控制频率、最大线速度、最大角速度等。具体参数包括:
- controller_frequency:表示控制频率。
- max_vel_x:表示机器人最大线速度。
- min_vel_x:表示机器人最小线速度。
- max_vel_theta:表示机器人最大角速度。
- min_vel_theta:表示机器人最小角速度。
- acc_lim_x:表示机器人线加速度。
- acc_lim_theta:表示机器人角加速度。
以上是move_base包中常用的配置文件,用户可以根据自己的需求修改这些参数,以满足不同的导航场景需求。
ROS 中的 move_base 导航功能
ROS 中的 move_base 导航功能是用于移动机器人导航的一个常用软件包。它通过结合机器人的传感器数据和预先构建的地图,实现了自主避障和路径规划等功能。
move_base 导航功能主要由以下几个组件组成:
1. costmap:该组件用于构建机器人周围环境的代价地图,以便进行路径规划和避障。
2. global planner:该组件负责计算机器人从起点到终点的全局路径。
3. local planner:该组件负责计算机器人在全局路径的基础上的局部路径,以实现自主避障和精确导航。
4. recovery behaviors:该组件用于处理机器人在导航过程中出现的异常情况,例如遇到障碍物、失去定位等。
使用 move_base 导航功能时,需要提供机器人的底盘控制接口,以便 move_base 可以通过控制机器人的底盘来实现路径规划和行驶控制。同时,还需要提供一个地图,以便 move_base 可以根据地图信息进行路径规划和避障。
在使用 move_base 导航功能时,可以通过 ROS 中的 RViz 工具来可视化机器人的状态和导航过程,并手动指定机器人的起点和终点。此外,还可以使用 ROS 提供的命令行工具或者编写 ROS 节点来实现自动化地指定机器人的导航目标。