ROS中的导航模块的move base的配置文件

move base是ROS中的一个导航模块，它包含了多个配置文件，其中最重要的是costmap_common_params.yaml和global_costmap_params.yaml、local_costmap_params.yaml和base_local_planner_params.yaml四个配置文件。

costmap_common_params.yaml文件定义了全局和局部costmap的一些通用参数，如地图分辨率、costmap分辨率、膨胀半径等。

global_costmap_params.yaml文件定义了全局costmap的参数，如地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。

local_costmap_params.yaml文件定义了局部costmap的参数，如地图的尺寸、分辨率、更新频率、障碍物距离等。

base_local_planner_params.yaml文件定义了局部规划器的参数，如控制频率、最大线速度、最大角速度等。

这些配置文件一般都存放在ROS机器人的配置文件夹中，路径为~/catkin_ws/src/导航包/config/。用户可以根据自己的需求修改这些参数，以满足不同的导航场景需求。