如何利用move_base功能包实现路径规划
时间: 2023-12-30 12:03:02 浏览: 49
要使用move_base功能包进行路径规划,需要先进行以下几个步骤:
1. 安装move_base功能包,可以使用以下命令安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-move-base
```
其中,`<distro>`是ROS的发行版名称,例如`kinetic`、`melodic`等。
2. 创建一个导航包,并添加地图、传感器等文件。可以使用`rosrun`命令创建一个导航包:
```
rosrun move_base create_navigation_pkg mynav
```
其中,`mynav`是导航包的名称。
3. 在导航包中创建一个launch文件,调用move_base节点。可以使用以下代码创建一个launch文件:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
<param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"/>
<rosparam file="$(find mynav)/config/move_base_params.yaml" command="load"/>
<remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
</node>
</launch>
```
在这个代码中,我们指定了move_base节点的一些参数,例如机器人底盘的本地规划器、move_base参数文件等。
4. 启动创建的导航包及launch文件:
```
roslaunch mynav mynav.launch
```
5. 发布一个目标点写入机器人的指令队列:
```
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'
```
其中,`x`和`y`表示目标点的坐标,`w`表示目标点的方向。
6. 机器人将会运动并尝试到达目标点。
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