move_base/global_costmap

在ROS中，move_base是一个常用的导航包，用于实现机器人的自主导航功能。其中，global_costmap是move_base中的一个重要组件，用于实现全局路径规划。

global_costmap是一个代价地图，描述了机器人在全局范围内的运动代价。它包含了机器人所在的环境地图以及机器人周围的障碍物信息，可以实现机器人的全局路径规划。在move_base中，global_costmap会根据机器人的传感器数据和环境特征进行实时更新，以保证路径规划的准确性和可靠性。

global_costmap还可以与local_costmap结合使用，实现机器人的局部路径规划和避障。local_costmap是一个局部代价地图，描述了机器人周围的环境特征和运动代价。它可以用于机器人的避障和局部路径规划，与global_costmap结合使用可以实现机器人的全局路径规划和局部路径规划的无缝衔接。

总之，move_base/global_costmap是move_base导航包中的一个重要组件，用于实现机器人的全局路径规划和避障。

相关问题

/map 跟/move_base/global_costmap/costmap

这两个命令都与ROS机器人底盘的全局路径规划有关。

`/map` 是机器人获取全局地图的话题，可以用于进行全局路径规划。全局地图一般是在建图过程中生成的，用于表示机器人所在环境的地图信息。通过订阅该话题，机器人可以获取全局地图，然后使用路径规划算法生成一条从起点到终点的路径。

`/move_base/global_costmap/costmap` 是机器人的全局代价地图，表示机器人行进过程中不同位置的代价值，可以用于进行全局路径规划。代价地图一般是在地图生成过程中生成的，用于表示机器人所在环境中不同位置的可行性以及行进代价信息。通过订阅该话题，机器人可以获取全局代价地图，然后使用路径规划算法生成一条从起点到终点的路径。

move_base包中，costmap_common_params和global_costmap_params的区别是什么

move_base是ROS中用于机器人路径规划的包。在move_base中，有两个参数文件，分别是costmap_common_params.yaml和global_costmap_params.yaml。它们的区别在于：

1. costmap_common_params.yaml：用于定义机器人的本地代价地图。这个代价地图是机器人基于机器人本身和环境感知信息绘制的地图，并且优化机器人的行进路径。这个代价地图一般是静态的，即不会随机器人的移动而改变。这个代价地图中包含的主要信息有机器人可以自由移动的区域、障碍物、代价值等信息。

2. global_costmap_params.yaml：用于定义机器人的全局代价地图。这个代价地图是机器人基于地图感知信息绘制的，能够帮助机器人规划从当前位置到目标位置的最短路径。这个代价地图一般是动态的，即会随着机器人的移动而改变，因为机器人能够获得新的环境感知信息并不断更新地图。这个代价地图中包含的主要信息有机器人可以自由移动的区域、障碍物、代价值等信息。