没有scan，move_base参数应该怎么配置

对于没有scan的情况，可以通过修改move_base的参数来实现导航。具体来说，可以调整global_costmap、local_costmap、planner等参数，以适应当前环境。例如，可以将global_costmap中的inflation_radius参数设置为较小的值，以避免机器人与障碍物的碰撞。同时，可以将local_costmap中的obstacle_range参数设置为较小的值，以提高机器人的避障能力。此外，还可以调整planner中的参数，以提高路径规划的效率和准确性。

相关问题

move_base收不到/scan会不发布/cmd_vel吗

这个问题可以回答。move_base是ROS中的一个包，用于实现机器人的导航功能。如果move_base收不到/scan话题的消息，就无法进行障碍物检测和路径规划，因此也无法发布/cmd_vel话题的消息控制机器人移动。

scanport_xp

scanport_xp是一个端口扫描工具，可以用于检测特定主机上开放的网络端口。它的名称中的“xp”可能是指该工具在Windows XP操作系统上的兼容性。

端口扫描是一种用于确定给定主机上的开放端口的网络活动。开放的端口允许网络通信，而关闭的端口则不允许。通过扫描主机的端口，我们可以确定目标主机上哪些端口是开放的，从而帮助我们评估其网络安全性。

scanport_xp可能具备以下功能：扫描指定主机的特定端口是否开放，可以通过设置参数来扫描一系列连续的端口，或者指定特定的端口。工具可能会返回扫描结果，显示目标主机上开放的端口以及相应的服务。这对于系统管理员和网络安全专家来说非常有用，可以帮助他们识别并解决可能存在的网络安全漏洞。

需要注意的是，使用scanport_xp进行端口扫描应该合法，并且得到主机管理员的授权或者是遵守相关的法律和政策要求。未经允许的端口扫描可能被视为入侵行为，对于网络安全可能造成潜在的威胁。因此，在使用scanport_xp之前，请确保遵循适用的法律法规和道德准则。