没有scan，move_base参数应该怎么配置

对于没有scan的情况，可以通过修改move_base的参数来实现导航。具体来说，可以调整global_costmap、local_costmap、planner等参数，以适应当前环境。例如，可以将global_costmap中的inflation_radius参数设置为较小的值，以避免机器人与障碍物的碰撞。同时，可以将local_costmap中的obstacle_range参数设置为较小的值，以提高机器人的避障能力。此外，还可以调整planner中的参数，以提高路径规划的效率和准确性。

相关问题

move_base收不到/scan会不发布/cmd_vel吗

这个问题可以回答。move_base是ROS中的一个包，用于实现机器人的导航功能。如果move_base收不到/scan话题的消息，就无法进行障碍物检测和路径规划，因此也无法发布/cmd_vel话题的消息控制机器人移动。

move_base使用的激光雷达数据格式

move_base使用的激光雷达数据格式是ROS中的sensor_msgs/LaserScan消息类型。该消息包含以下信息：

1. header：包含时间戳和雷达坐标系的信息。
2. angle_min和angle_max：雷达扫描的最小和最大角度。
3. angle_increment：每个激光束之间的角度差。
4. time_increment：每个激光束之间的时间差。
5. scan_time：整个扫描的时间。
6. range_min和range_max：激光雷达测量的最小和最大距离。
7. ranges：每个激光束的距离测量值，以米为单位。
8. intensities：每个激光束的反射强度值。

其中，ranges和intensities是最重要的信息，它们包含了激光雷达扫描到的障碍物的距离和反射强度。move_base使用这些数据来进行路径规划和避障。