move_base参数配置

move_base是ROS中常用的导航包，用于实现机器人的路径规划和控制。下面是一些move_base参数的配置说明：

1. global_costmap_params：全局代价地图参数，包括地图分辨率、地图大小、地图原点、机器人半径等。

2. local_costmap_params：局部代价地图参数，包括地图分辨率、地图大小、地图原点、机器人半径等。

3. planner_frequency：路径规划频率，即规划器计算路径的时间间隔。

4. controller_frequency：路径控制频率，即控制器控制机器人移动的时间间隔。

5. recovery_behavior_enabled：是否启用恢复行为，默认为true。

6. oscillation_timeout：震荡检测超时时间，即机器人在一段时间内没有移动时，认为机器人处于震荡状态。

7. recovery_min_periods：执行恢复行为所需的最小周期数。

8. max_recovery_attempts：最大恢复次数。

9. allow_unknown：是否允许机器人通过未知区域。

10. planner_patience：规划器的最大等待时间，如果规划器在规定时间内无法找到合适的路径，则会退出规划。

以上是一些常用的move_base参数配置，你可以根据自己的需求进行调整。

相关问题

move_base导航参数配置

move_base是ROS中非常常用的导航功能包，可以用于机器人的路径规划和运动控制。在使用move_base时，需要进行一些参数配置，下面是一些常见的配置参数：

1. global_costmap_params：全局地图参数，包括地图分辨率、地图尺寸、地图起点和终点等。
2. local_costmap_params：局部地图参数，包括地图分辨率、地图尺寸、地图起点和终点等。
3. planner_frequency：路径规划频率，即每秒钟规划路径的次数。
4. controller_frequency：控制频率，即每秒钟进行控制的次数。
5. planner_patience：路径规划超时时间，即规划器最长允许的时间。
6. recovery_behavior_enabled：是否启用恢复行为，即在机器人无法到达目标点时，尝试进行恢复行为。
7. oscillation_timeout：震荡检测超时时间，在机器人长时间未能到达目标点时，会检测是否出现了震荡。
8. max_vel_x：机器人在x轴上的最大速度。
9. min_vel_x：机器人在x轴上的最小速度。
10. max_rotational_vel：机器人的最大旋转速度。

以上是一些常见的move_base参数配置，具体配置需要根据实际需要进行调整。

move_base 倒退移动 参数配置

move_base是ROS中常用的导航算法包，可以实现机器人在环境中的移动。如果需要让机器人倒退移动，可以通过调整move_base的参数进行配置。

首先，在move_base的配置文件中（通常在ros包中的config文件夹下），找到base_local_planner_params.yaml文件，并打开编辑。

在该文件中，有两个参数需要进行调整：

1. max_vel_theta：机器人最大旋转速度，表示机器人可以通过旋转来实现倒退移动。将其设为负值即可。

2. min_vel_theta：机器人最小旋转速度，同样需要设为负值。

例如，将这两个参数都设为-0.3：

max_vel_theta: -0.3
min_vel_theta: -0.3

保存文件后，重新启动move_base节点即可生效。此时，机器人应该可以倒退移动了。