move_base的输入

move_base的输入主要包括以下几种消息：订阅来自机器人底盘的里程计信息，订阅来自传感器的障碍物信息，订阅来自全局路径规划器的全局路径信息，订阅来自局部路径规划器的局部路径信息。

另外，move_base还会接收来自外部的一些配置参数，用于设置机器人的最大最小速度、路径规划中的最大转弯半径等。这些配置参数可以在move_base的官方文档中找到更详细的信息。

然后，move_base会将期望的前进速度和转弯速度输出为linear.x和angular.z的消息。这些消息可以通过发送给move_base节点来控制机器人的左右轮的期望速度。你可以参考提供的链接了解更多关于如何发送消息给move_base节点的信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [move_base](https://blog.csdn.net/weixin_42018112/article/details/87637622)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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