<!-- L1 controller --> <node pkg="racecar" type="car_controller" respawn="false" name="car_controller" output="screen"> <param name="Vcmd" value="1.5" /> <!--speed of car m/s --> <!-- ESC --> <param name="baseSpeed" value="1700"/> <!--pwm for motor constant speed, 1500: stop --> <!-- Servo --> <param name="baseAngle" value="90.0"/> <!--the middle pos of servo, for tt02: 87, for hsp: ?--> <param name="AngleGain" value="-3.0"/> <!--for tt02: >0, for hsp: <0 --> <param name="GasGain" value="1.0"/> <remap from="/odometry/filtered" to="odom" /> <remap from="/move_base_node/NavfnROS/plan" to="/move_base/NavfnROS/plan" /> </node>

这段代码看起来像是ROS机器人的控制程序。其中，pkg="racecar" type="car_controller" 表示使用了名为racecar的ROS软件包中的car_controller节点，该节点用于控制机器人的运动。Vcmd参数表示机器人的期望速度，baseSpeed参数表示电机恒速运行时的PWM值，baseAngle参数表示舵机的初始位置，AngleGain参数表示舵机角度变化与某个输入信号之间的关系，GasGain参数表示油门输入信号与车速之间的关系。remap标签用于将节点接收的/odometry/filtered消息重新映射到名为odom的话题，将节点接收的/move_base_node/NavfnROS/plan消息重新映射到名为/move_base/NavfnROS/plan的话题。具体的数值可能需要根据实际情况进行调整。

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<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/> <!-- 运行gazebo仿真环境 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include> <!-- 加载机器人模型描述参数 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'" /> <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 --> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf --> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" > <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /> </node> <!-- 在gazebo中加载机器人模型--> <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> </launch>

这是一个ROS的launch文件，用于启动Gazebo仿真环境，并加载机器人模型。其中，包含了以下几个节点：

1. empty_world.launch：通过该节点运行Gazebo仿真环境。
2. joint_state_publisher：用于发布机器人的关节状态。
3. robot_state_publisher：用于发布机器人的tf信息。
4. urdf_spawner：在Gazebo中加载机器人模型。

此外，该launch文件还定义了一些参数，如world_name、paused、use_sim_time等，可以通过修改这些参数来控制仿真环境的运行。

<node pkg="racecar" type="car_controller_new" respawn="false" name="car_controller" output="screen">

这是一个ROS的launch文件中的一个节点定义，其中包含了一些参数设置：

1. pkg：car_controller_new节点所在的ROS包，这里是racecar。
2. type：car_controller_new节点的类型，这里是car_controller_new。
3. respawn：当该参数设置为true时，如果节点意外停止工作，ROS将自动重新启动该节点。这里设置为false，表示节点不会自动重新启动。
4. name：car_controller节点的名称，这里是car_controller。
5. output：输出级别，这里设置为screen，表示将该节点的输出信息显示在终端屏幕上。

该节点的作用是控制机器人的运动。它可以接收来自其他节点的控制信息，如机器人期望的线速度和角速度，然后控制机器人的轮子转动，实现机器人的运动。在实际应用中，可以根据需要对car_controller节点的参数进行调整，以实现更准确和稳定的机器人运动控制。