怎么调整ros小车中的move_base控制频率

在ROS中，move_base控制频率是由参数`controller_frequency`控制的，默认值为5Hz。你可以通过修改该参数来调整move_base的控制频率。

在终端中输入以下命令可以查看当前参数值：

rosparam get /move_base/controller_frequency

要修改参数值，可以使用以下命令：

rosparam set /move_base/controller_frequency <value>

其中，`<value>`为你想要设置的控制频率，单位为Hz。例如，如果你想将控制频率设置为10Hz，可以输入以下命令：

rosparam set /move_base/controller_frequency 10

设置完成后，你可以重新启动move_base节点使其生效：

rosnode kill move_base
roslaunch <your_launch_file>.launch

这样就完成了move_base控制频率的调整。请注意，调整频率可能会影响ROS小车的运动稳定性和响应速度，因此在实际运用中需要进行充分测试和调试。

相关问题

ros小车通过哪个指令可以达到降低move_base中的控制频率

要降低ROS小车中move_base的控制频率，可以通过在终端中发送一个修改参数的命令来实现。具体步骤如下：

1. 在终端中输入以下命令以查看当前控制频率：

rosparam get /move_base/controller_frequency

2. 将控制频率设置为较低的值，例如2Hz，输入以下命令：

rosparam set /move_base/controller_frequency 2

3. 确认参数已经被修改，输入以下命令：

rosparam get /move_base/controller_frequency

4. 重新启动move_base节点，让修改的参数生效，输入以下命令：

rosnode kill move_base

然后再次运行move_base节点的启动命令即可。

这样就可以将move_base的控制频率降低到2Hz。需要注意的是，降低控制频率可能会影响ROS小车的运动稳定性和响应速度，因此在实际运用中需要进行充分测试和调试。

如何通过ROS中的move_base的feedback判断小车已经完成达到目标位置和角度

可以通过判断move_base的feedback中的base_position和base_goal的距离是否小于一定的阈值，以及base_position和base_goal的角度差是否小于一定的阈值来判断小车是否已经完成达到目标位置和角度。具体的阈值可以根据实际情况进行调整。