move_base输入
时间: 2023-09-16 19:09:32 浏览: 52
move_base 输入包括目标位置(goal)、操作结果(result)和反馈信息(feedback)。 目标位置是指机器人需要导航到的目标地点。操作结果是指导航操作的执行结果,如果为空,则表示操作尚未完成或者未成功执行。反馈信息包含机器人在世界上的当前位置。这些输入信息帮助机器人进行导航操作并提供导航状态的反馈。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ROS导航【01】: move_base包(导航和路径规划)](https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/124216489)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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相关问题
move_base的输入
move_base的输入主要包括以下几种消息:订阅来自机器人底盘的里程计信息,订阅来自传感器的障碍物信息,订阅来自全局路径规划器的全局路径信息,订阅来自局部路径规划器的局部路径信息。
另外,move_base还会接收来自外部的一些配置参数,用于设置机器人的最大最小速度、路径规划中的最大转弯半径等。这些配置参数可以在move_base的官方文档中找到更详细的信息。
然后,move_base会将期望的前进速度和转弯速度输出为linear.x和angular.z的消息。这些消息可以通过发送给move_base节点来控制机器人的左右轮的期望速度。你可以参考提供的链接了解更多关于如何发送消息给move_base节点的信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [move_base](https://blog.csdn.net/weixin_42018112/article/details/87637622)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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move_base如何输入goal
move_base可以通过ROS中的actionlib来接收goal,具体的实现方式是通过发送一个action goal到move_base的action server,然后move_base会根据这个goal来规划机器人的运动路径。在ROS中,可以使用move_base_msgs/MoveBaseAction来定义action goal,其中包含了机器人需要到达的目标位置和方向等信息。具体的实现方式可以参考ROS官方文档中的move_base教程。