move_Base如何使用nav_msgs Occupancygrid话题

您可以使用`move_base`来使用`nav_msgs/OccupancyGrid`话题进行导航。

首先，确保已经启动了`move_base`节点。然后，您需要将`nav_msgs/OccupancyGrid`话题发布到`move_base`节点的输入话题之一。

要发布`nav_msgs/OccupancyGrid`话题，您可以使用ROS的命令行工具或编写一个ROS节点来完成。以下是一个使用ROS命令行工具发布`nav_msgs/OccupancyGrid`话题的示例：

rostopic pub /map nav_msgs/OccupancyGrid "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
info:
  map_load_time:
    secs: 0
    nsecs: 0
  resolution: 0.05
  width: 10
  height: 10
  origin:
    position:
      x: -2.5
      y: -2.5
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
data: [0, 0, 0, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, ...]"

请根据您的实际地图参数进行相应更改，包括地图的宽度、高度、分辨率、原点和数据。在示例中，地图是一个10x10的网格，原点位于(-2.5,-2.5)处，数据包含一些0和100的值。

一旦您发布了`nav_msgs/OccupancyGrid`话题，`move_base`节点将使用该地图进行导航和路径规划。您可以使用`rostopic echo /move_base/current_goal`命令来查看`move_base`节点发布的当前目标。

请注意，这只是一个简单的示例，您可能需要根据您的具体应用程序和地图进行适当的配置和调整。