<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
时间: 2023-07-02 21:20:31 浏览: 57
这是一个ROS(Robot Operating System)的节点配置文件,用于启动move_base节点。move_base是一个ROS中的导航堆栈,提供了机器人的全局路径规划和局部障碍物避难功能。该节点的配置文件中有以下参数:
1. pkg:指定move_base节点所在的ROS软件包名称。
2. type:指定move_base节点类型。
3. respawn:如果该参数设为true,则当该节点意外终止时,ROS会自动重新启动该节点。
4. name:指定move_base节点的名称。
5. output:指定move_base节点输出的类型。在这里,设置为screen表示输出到终端屏幕上。
6. clear_params:如果该参数设为true,则在启动节点之前,会清除之前设置的move_base节点参数。
相关问题
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base">
这是一个ROS的launch文件中的一个节点定义,其中包含了一些参数设置:
1. pkg:move_base节点所在的ROS包,这里是move_base。
2. type:move_base节点的类型,这里是move_base。
3. respawn:当该参数设置为true时,如果节点意外停止工作,ROS将自动重新启动该节点。这里设置为false,表示节点不会自动重新启动。
4. name:move_base节点的名称,这里是move_base。
该节点的作用是实现机器人的导航功能。它可以接收来自其他节点的目标位置信息,并根据当前机器人的位置和地图信息,规划出一条路径,然后控制机器人沿着该路径移动,最终到达目标位置。在实际应用中,可以根据需要对move_base节点的参数进行调整,以实现更精确的机器人导航功能。
<node pkg="racecar" type="car_controller_new" respawn="false" name="car_controller" output="screen">
这是一个ROS的launch文件中的一个节点定义,其中包含了一些参数设置:
1. pkg:car_controller_new节点所在的ROS包,这里是racecar。
2. type:car_controller_new节点的类型,这里是car_controller_new。
3. respawn:当该参数设置为true时,如果节点意外停止工作,ROS将自动重新启动该节点。这里设置为false,表示节点不会自动重新启动。
4. name:car_controller节点的名称,这里是car_controller。
5. output:输出级别,这里设置为screen,表示将该节点的输出信息显示在终端屏幕上。
该节点的作用是控制机器人的运动。它可以接收来自其他节点的控制信息,如机器人期望的线速度和角速度,然后控制机器人的轮子转动,实现机器人的运动。在实际应用中,可以根据需要对car_controller节点的参数进行调整,以实现更准确和稳定的机器人运动控制。