<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>

这是一个 ROS 的节点配置语句，用于启动 `joint_state_publisher` 节点。

具体来说，`<node>` 标签用于定义 ROS 节点，其中 `name` 属性指定了节点的名称，`pkg` 属性指定了节点所在的 ROS 包，`type` 属性指定了节点的类型（即可执行文件名）。在这里，`name="joint_state_publisher"` 表示定义了一个名为 `joint_state_publisher` 的节点，`pkg="joint_state_publisher"` 表示该节点所在的 ROS 包为 `joint_state_publisher`，`type="joint_state_publisher"` 则表示该节点的可执行文件名也为 `joint_state_publisher`。

启动这个节点后，它会订阅机器人各个关节的状态信息，并将这些信息发布到 ROS 中的 `/joint_states` 话题上。其他的节点可以通过订阅该话题，获取机器人的关节状态信息，以便进行控制和仿真等操作。