ros中启动move_base功能包，但move_base的goal话题没数据

您好，关于您提到的问题，我可以给出一些可能的解决方案。首先，您可以检查一下是否正确配置了move_base的参数文件，包括global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml文件。其次，您可以检查一下是否正确发布了goal话题，可以使用rostopic list命令查看是否存在该话题，如果不存在，可以使用rostopic pub命令手动发布一个goal消息。最后，您可以检查一下是否正确配置了机器人的导航栈，包括odom、base_link和laser等参数。希望这些信息能够对您有所帮助。

相关问题

如何利用move_base功能包实现路径规划

要使用move_base功能包进行路径规划，需要先进行以下几个步骤：

1. 安装move_base功能包，可以使用以下命令安装：

    sudo apt-get install ros-<distro>-move-base

其中，`<distro>`是ROS的发行版名称，例如`kinetic`、`melodic`等。

2. 创建一个导航包，并添加地图、传感器等文件。可以使用`rosrun`命令创建一个导航包：

    rosrun move_base create_navigation_pkg mynav

其中，`mynav`是导航包的名称。

3. 在导航包中创建一个launch文件，调用move_base节点。可以使用以下代码创建一个launch文件：

    <?xml version="1.0"?>
    <launch>
      <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
        <param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"/>
        <rosparam file="$(find mynav)/config/move_base_params.yaml" command="load"/>
        <remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
      </node>
    </launch>

在这个代码中，我们指定了move_base节点的一些参数，例如机器人底盘的本地规划器、move_base参数文件等。

4. 启动创建的导航包及launch文件：

    roslaunch mynav mynav.launch

5. 发布一个目标点写入机器人的指令队列：

    rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'

其中，`x`和`y`表示目标点的坐标，`w`表示目标点的方向。

6. 机器人将会运动并尝试到达目标点。

move_base/goal

/move_base/goal是一个ROS话题（topic），用于接收机器人的导航目标。当机器人接收到/move_base/goal话题发布的消息时，它会根据消息中指定的目标位置，使用/move_base功能包中的路径规划算法计算全局路径和局部路径，并执行导航任务。

/move_base/goal消息通常由其他节点发布，例如用户界面节点、语音识别节点等。消息中包含目标位置的坐标和参考坐标系，以及其他相关参数。当接收到/move_base/goal消息后，机器人会根据消息中的目标位置和参考坐标系，计算机器人到目标位置的全局路径和局部路径，并将路径信息发送给控制系统进行执行。

需要注意的是，/move_base/goal话题的消息格式是由move_base_msgs/MoveBaseActionGoal定义的，它包含了目标位置、参考坐标系和导航任务的其他相关参数。因此，在使用/move_base/goal话题时，需要保证消息格式的正确性和完整性，以确保机器人能够正确地执行导航任务。