ros中小海龟移动到指定位置后停留5秒继续下次运动

在Robot Operating System (ROS) 中，小海龟(Turtlebot)通常使用`turtlebot_navigation`或`move_base`等包来进行路径规划和导航。要让小海龟移动到指定位置并暂停一段时间再执行下一项动作，你可以使用`move_base`节点中的`MoveBaseAction`和`actionlib`库。这里是一个简单的示例，说明如何实现这个功能：

#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

class TurtlebotController {
public:
    explicit TurtlebotController(ros::NodeHandle &nh)
        : actionClient_(nh, "move_base") {}

    void moveToAndHold(const geometry_msgs::PoseStamped &goal, const int hold_time_seconds)
    {
        // 创建一个目标位置消息
        move_base_msgs::MoveBaseGoal goal_msg;
        goal_msg.target_pose = goal;

        // 发送目标到行动服务器
        actionClient_.send_goal(goal_msg);

        // 等待到达目标点
        if (!actionClient_.wait_for_result(std::chrono::seconds(hold_time_seconds))) {
            ROS_ERROR("Timed out waiting for the move base action server.");
            return;
        }

        // 检查结果
        auto result = actionClient_.get_result();
        if (!result->succeeded()) {
            ROS_ERROR("Failed to reach target pose: %s", result->error_text.c_str());
            return;
        }
        
        ROS_INFO("Successfully reached and held at the position for %d seconds.", hold_time_seconds);
    }

private:
    actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> actionClient_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtlebot_controller");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建小海龟控制器实例
    TurtlebotController turtlebot(nh);

    // 定义目标位置和暂停时间（例如，(0, 0)坐标，暂停5秒）
    geometry_msgs::PoseStamped goal;
    goal.header.frame_id = "map"; // 使用适当的帧
    goal.pose.position.x = 0.0;
    goal.pose.position.y = 0.0;
    goal.pose.orientation.w = 1.0; // 假设我们用四元数表示姿态

    // 移动到并保持位置
    turtlebot.moveToAndHold(goal, 5);

    // ROS 主循环结束前关闭客户端
    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，你需要根据实际的机器人配置调整`header.frame_id`和坐标。`hold_time_seconds`参数设置为5，小海龟会在目标位置停留5秒。