move_base 参数

move_base 是ROS中常用的导航功能包，它可以实现机器人在已知地图中进行路径规划并移动到目标位置。以下是move_base中比较常用的一些参数：

1. global_costmap/footprint：机器人的轮廓，定义机器人的大小和形状。

2. global_costmap/inflation_radius：全局代价地图膨胀半径，用于避免机器人碰撞到障碍物。

3. local_costmap/footprint：本地代价地图的机器人轮廓，定义机器人的大小和形状。

4. local_costmap/inflation_radius：本地代价地图的障碍物膨胀半径，用于避免机器人碰撞到障碍物。

5. planner_frequency：路径规划器的执行频率，单位是Hz。

6. controller_frequency：路径跟踪控制器的执行频率，单位是Hz。

7. max_vel_x：机器人在x轴方向上最大速度。

8. min_vel_x：机器人在x轴方向上最小速度。

9. acc_lim_x：机器人在x轴方向上最大加速度。

10. max_vel_theta：机器人在旋转方向上最大速度。

11. min_vel_theta：机器人在旋转方向上最小速度。

12. acc_lim_theta：机器人在旋转方向上最大加速度。

13. yaw_goal_tolerance：机器人旋转到目标角度的误差容限。

14. xy_goal_tolerance：机器人移动到目标点的误差容限。

15. latch_xy_goal_tolerance：如果设置为true，则代表机器人只要接近目标点就可以停止运动，否则需要到达目标点后才停止。

这些参数可以通过修改launch文件或者通过命令行参数来进行修改。