self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction)

时间: 2024-03-31 08:38:45 浏览: 22
这是一个 Python 代码行，用于创建一个名为 move_base 的 Action 客户端。其中，self.move_base 是该客户端的实例，actionlib.SimpleActionClient() 是 actionlib 模块中的一个函数，用于创建一个 Action 客户端。第一个参数 "move_base" 是 Action 服务器的名称，这里是移动基地，即机器人导航功能的服务器名称；第二个参数 MoveBaseAction 是该 Action 的类型，用于指定 Action 的消息类型。在 ROS 中，Action 是一种用于实现异步通信的消息类型，与 ROS 中的 Service 类似，但 Action 更适合处理执行时间较长的操作，例如机器人导航、控制等任务。在创建 Action 客户端时，需要指定对应的 Action 服务器名称和消息类型，以便进行通信。
相关问题

self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是一个ROS节点中的部分代码，用于初始化并连接到名为"move_base"的移动基础控制器的Action服务器。在ROS中，Action是一种高级通信机制，它允许节点之间进行异步通信和交互。这里使用的Action是MoveBaseAction，它提供了基于目标位置的移动控制命令。 通过实例化SimpleActionClient，该节点可以向MoveBaseAction服务器发送移动指令，例如向机器人发送导航目标位置的指令。日志信息"Waiting for move_base action server..."用于在ROS日志中输出等待连接到"move_base" Action服务器的消息。

ros中 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是在ROS中使用Python编写的，它使用了ROS的`actionlib`库，用于创建一个名为`move_base`的行动客户端。`move_base`是ROS中一个非常常用的机器人导航包，用于实现机器人的路径规划和导航功能。创建行动客户端后，代码使用`rospy.loginfo()`函数打印输出一条消息，表示正在等待`move_base`行动服务器的连接。

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def __init__(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") ，什么意思？

然后，通过self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))等待动作服务器的连接建立，最多等待60秒。 接下来，创建了一个用于订阅名为"/socket"的整数消息的订阅器self.sub_socket，并指定回调函数为...

self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))

这行代码是在使用ROS中的move_base功能包时使用的，它的作用是等待move_base服务器启动并准备好接收导航目标。这里使用了wait_for_server()函数，并设置了一个60秒的超时时间，如果60秒内move_base服务器没有启动...

该代码如何使小车判断交通灯颜色，判断后又如何使小车做出相应反应？class navigation_demo: def init(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") #add 初始化 self.count = 0 self.judge = 0 self.start = 0 self.end = 0 self.traffic = False self.control = 0 self.step = 0 self.flage = 1 # self.done = False #add 交通灯状态 def traffic_light(self, color): self.traffic = color.data # self.traffic = True if (self.traffic == False): print ("traffic red") self.judge = 0 if (self.traffic == True): print ("traffic green") self.judge = 1 def get_pos(self,x1,y1): try: (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): rospy.loginfo("tf Error") return None euler = transformations.euler_from_quaternion(rot) #print euler[2] / pi * 180 获取xy的坐标 x = trans[0] y = trans[1] # 计算当前位置与目标位置的距离 result = pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2) result = sqrt(result) if (result <= 0.6):# 如果距离小于0.6，表示到达目标， return True #th = euler[2] / pi * 180 else: return False #return (x, y, th)

当小车收到交通灯为绿灯且完成目标时，可以调用 self.move_base.cancel_goal() 来取消当前导航目标。 需要注意的是，该代码中还包含了一些其他功能，比如订阅 "/socket" 话题获取信息、发布一些其他相关话题等。...

def move(self, goal): # Send the goal pose to the MoveBaseAction server # 把目标位置发送给MoveBaseAction的服务器 self.move_base.send_goal(goal) # Allow 1 minute to get there # 设定1分钟的时间限制 finished_within_time = self.move_base.wait_for_result(rospy.Duration(60)) # If we don't get there in time, abort the goal # 如果一分钟之内没有到达，放弃目标 if not finished_within_time: self.move_base.cancel_goal() rospy.loginfo("Timed out achieving goal") else: # We made it! state = self.move_base.get_state() if state == GoalStatus.SUCCEEDED: rospy.loginfo("Goal succeeded!") return True return False

具体而言，函数的参数goal表示机器人的目标位置，函数会将该目标位置发送给MoveBaseAction服务器。然后，函数会等待机器人到达目标位置，等待的时间限制是1分钟。如果机器人在1分钟之内到达目标位置，函数会返回True...

import random import time import pygame from pygame.constants import * from pygame.image import load as addimage class Base(object): def __init__(self, image, x, y, screen): self.x = x self.y = y self.image = image self.screen = screen self.speedx= 0 self.speedy = 0 def draw(self): self.screen.blit(self.image, (self.x, self.y)) def changespeed(self, x, y): self.speedx = x self.speedy = y def changespeedx(self, x): self.speedx = x def changespeedy(self, y): self.speedy = y def move(self): self.x += self.speedx self.y += self.speedy class Background(): def __init__(self): pygame.display.set_caption("Plane War Game") self.image1 = Base(addimage('./images/bg1.png'), 0, -1200) self.image2 = Base(addimage('./images/bg2.png'), 0, -600) self.image3 = Base(addimage('./images/bg3.png'), 0, 0) self.bgs = [] self.bgs.append(self.image1) self.bgs.append(self.image2) self.bgs.append(self.image3) self.speedy = 3 for bg in self.bgs: bg.changespeedy(self.speedy) def show(self): for bg in self.bgs: bg.move() bg.draw() if bg.y > 1200: bg.y = -600 def main(): maxsize = (800, 600) screen = pygame.display.set_mode(maxsize) a = pygame.image.load("./images/bg2.png") while True: a.show() time.sleep(0.03) if __name__ == '__main__': main()

self.image1 = Base(addimage('./images/bg1.png'), 0, -1200) self.image2 = Base(addimage('./images/bg2.png'), 0, -600) self.image3 = Base(addimage('./images/bg3.png'), 0, 0) self.bgs = [] self.bgs....

rospy.loginfo("Stopping the robot...") # Cancel any active goals self.move_base.cancel_goal() rospy.sleep(2) # Stop the robot self.cmd_vel_pub.publish(Twist()) rospy.sleep(1)

这这行这行代码这行代码的这行代码的意这行代码的意思这行代码的意思是这行代码的意思是：这行代码的意思是：记录这行代码的意思是：记录信息这行代码的意思是：记录信息，这行代码的意思是：记录信息，停这行代码的...

如何通过action判断move_base goal reached

rospy.Subscriber('/move_base/status', GoalStatusArray, self.move_base_callback) def move_base_callback(self, data): if data.status_list: status = data.status_list[-1].status if status == ...

编写一个actionsever和一个actionclient的python代码使得小车朝着目标位置运动

self.client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) self.client.wait_for_server() def move_to_goal(self, x, y): goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.header.frame_id = 'map...

移动机器人速度规划代码

self.move_base_client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) self.move_base_client.wait_for_server() # 初始化机器人速度控制器 self.vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', ...

移动机器人速度平滑代码

self.move_base_client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) self.move_base_client.wait_for_server() # 初始化机器人速度控制器 self.vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', ...

帮我就ros小车自动规划路径编写程序

client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) client.wait_for_server() mb_goal = MoveBaseGoal() mb_goal.target_pose = goal client.send_goal(mb_goal) while not rospy.is_...

从客户端选择一张图片发送给服务器保存。 要求： 客户端：采用Qt5实现界面，先选择一张要发送的图片，然后点击“发送”按钮发送图片文件名和图片，通过thrift RPC方式通信 服务器：将接收到的图片保存。保存成功提示：保存图片成功，保存的文件名称为客户端发送的文件名称。通过thrift RPC方式通信.

self.select_button.move(20, 20) self.select_button.clicked.connect(self.select_image) # 发送图片按钮 self.send_button = QPushButton('发送图片', self) self.send_button.move(20, 60) self.send_...

python砖头堆叠

self.rect.right = min(self.SCREENWIDTH, self.rect.right + self.base_speed) else: raise ValueError('Paddle.move.direction unsupport <%s>...' % direction) return True def draw(self, screen, color...

基于ROS系统的智能车自主路径规划与避障控制的代码

self.goal_result_sub = rospy.Subscriber('/move_base/result', MoveBaseActionResult, self.goal_result_callback) # 机器人位姿 self.odom_sub = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, self.odom_callback) ...

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