move_base参数配置
时间: 2023-03-30 11:04:39 浏览: 92
关于move_base参数配置,我可以为您提供一些基本的信息和建议。move_base是ROS中常用的导航功能包,用于实现机器人的路径规划和控制。在使用move_base时,需要配置一些参数,以适应不同的机器人和环境。例如,可以设置机器人的尺寸、速度、加速度、避障距离等参数,以及地图的分辨率、障碍物占据格子的阈值等参数。这些参数的具体配置需要根据实际情况进行调整,以达到最佳的导航效果。同时,还可以通过调整参数来优化机器人的导航性能,例如减少路径规划的时间、提高路径的平滑度等。总之,move_base参数配置是机器人导航中非常重要的一环,需要仔细调整和优化。
相关问题
move_base导航参数配置
move_base是ROS中非常常用的导航功能包,可以用于机器人的路径规划和运动控制。在使用move_base时,需要进行一些参数配置,下面是一些常见的配置参数:
1. global_costmap_params:全局地图参数,包括地图分辨率、地图尺寸、地图起点和终点等。
2. local_costmap_params:局部地图参数,包括地图分辨率、地图尺寸、地图起点和终点等。
3. planner_frequency:路径规划频率,即每秒钟规划路径的次数。
4. controller_frequency:控制频率,即每秒钟进行控制的次数。
5. planner_patience:路径规划超时时间,即规划器最长允许的时间。
6. recovery_behavior_enabled:是否启用恢复行为,即在机器人无法到达目标点时,尝试进行恢复行为。
7. oscillation_timeout:震荡检测超时时间,在机器人长时间未能到达目标点时,会检测是否出现了震荡。
8. max_vel_x:机器人在x轴上的最大速度。
9. min_vel_x:机器人在x轴上的最小速度。
10. max_rotational_vel:机器人的最大旋转速度。
以上是一些常见的move_base参数配置,具体配置需要根据实际需要进行调整。
move_base 倒退移动 参数配置
move_base是ROS中常用的导航算法包,可以实现机器人在环境中的移动。如果需要让机器人倒退移动,可以通过调整move_base的参数进行配置。
首先,在move_base的配置文件中(通常在ros包中的config文件夹下),找到base_local_planner_params.yaml文件,并打开编辑。
在该文件中,有两个参数需要进行调整:
1. max_vel_theta:机器人最大旋转速度,表示机器人可以通过旋转来实现倒退移动。将其设为负值即可。
2. min_vel_theta:机器人最小旋转速度,同样需要设为负值。
例如,将这两个参数都设为-0.3:
max_vel_theta: -0.3
min_vel_theta: -0.3
保存文件后,重新启动move_base节点即可生效。此时,机器人应该可以倒退移动了。
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