move_base_params.yaml
时间: 2023-04-19 15:02:48 浏览: 82
move_base_params.yaml是ROS中用于配置move_base包的参数文件。其中包含了机器人导航相关的参数,如全局规划器、局部规划器、costmap参数等。通过修改这些参数,可以调整机器人导航的行为和性能。例如,可以通过调整全局规划器的参数来改变机器人的路径规划策略,或者通过调整costmap参数来改变机器人的避障行为。
相关问题
move_base包中,costmap_common_params和global_costmap_params的区别是什么
move_base是ROS中用于机器人路径规划的包。在move_base中,有两个参数文件,分别是costmap_common_params.yaml和global_costmap_params.yaml。它们的区别在于:
1. costmap_common_params.yaml:用于定义机器人的本地代价地图。这个代价地图是机器人基于机器人本身和环境感知信息绘制的地图,并且优化机器人的行进路径。这个代价地图一般是静态的,即不会随机器人的移动而改变。这个代价地图中包含的主要信息有机器人可以自由移动的区域、障碍物、代价值等信息。
2. global_costmap_params.yaml:用于定义机器人的全局代价地图。这个代价地图是机器人基于地图感知信息绘制的,能够帮助机器人规划从当前位置到目标位置的最短路径。这个代价地图一般是动态的,即会随着机器人的移动而改变,因为机器人能够获得新的环境感知信息并不断更新地图。这个代价地图中包含的主要信息有机器人可以自由移动的区域、障碍物、代价值等信息。
move_Base如何使用nav_msgs Occupancygrid话题
要在ROS中使用`move_base`包和`nav_msgs/OccupancyGrid`话题,你需要进行以下步骤:
1. 首先,确保已经安装并配置了`move_base`包。你可以通过运行以下命令来安装它:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-move-base
```
其中,`<distro>`是你正在使用的ROS发行版(如`melodic`或`noetic`)。
2. 在你的工作空间中创建一个新的包,例如`my_navigation`,并添加`move_base`作为依赖项。在终端中执行以下命令:
```
cd <your_workspace>/src
catkin_create_pkg my_navigation move_base
```
然后,在`my_navigation`包的`package.xml`文件中添加以下行:
```xml
<build_depend>move_base</build_depend>
<exec_depend>move_base</exec_depend>
```
3. 在你的工作空间中编译包:
```
cd <your_workspace>
catkin_make
```
4. 确保你有一个地图供`move_base`使用。你可以使用`map_server`包将地图加载到`nav_msgs/OccupancyGrid`话题中。首先,将地图文件(如`map.yaml`和`map.pgm`)放入你的工作空间中的`maps`文件夹中。然后,在终端中运行以下命令:
```
rosrun map_server map_server <path_to_map.yaml>
```
这将在`/map`话题上发布地图。
5. 配置`move_base`参数。你可以创建一个`move_base`配置文件(如`move_base_params.yaml`),并在其中设置相关参数,例如机器人的底盘参数、全局规划器和局部规划器的参数等。确保将配置文件放入你的工作空间中的`config`文件夹中。
6. 启动`move_base`节点。在终端中运行以下命令:
```
roslaunch my_navigation move_base.launch
```
这将启动`move_base`节点,并开始订阅`nav_msgs/OccupancyGrid`话题以获取地图数据,并发布导航目标。
7. 现在,你可以发布一个导航目标点到`move_base`节点的`move_base_simple/goal`话题。你可以使用RViz或编写一个ROS节点来发布导航目标。
以上是使用`move_base`包和`nav_msgs/OccupancyGrid`话题进行导航的基本步骤。你可以根据自己的需求进行进一步的配置和定制化。
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