<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base">

时间: 2023-07-06 18:32:30 浏览: 44
这是一个ROS的launch文件中的一个节点定义,其中包含了一些参数设置: 1. pkg:move_base节点所在的ROS包,这里是move_base。 2. type:move_base节点的类型,这里是move_base。 3. respawn:当该参数设置为true时,如果节点意外停止工作,ROS将自动重新启动该节点。这里设置为false,表示节点不会自动重新启动。 4. name:move_base节点的名称,这里是move_base。 该节点的作用是实现机器人的导航功能。它可以接收来自其他节点的目标位置信息,并根据当前机器人的位置和地图信息,规划出一条路径,然后控制机器人沿着该路径移动,最终到达目标位置。在实际应用中,可以根据需要对move_base节点的参数进行调整,以实现更精确的机器人导航功能。
相关问题

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">

这是一个ROS(Robot Operating System)的节点配置文件,用于启动move_base节点。move_base是一个ROS中的导航堆栈,提供了机器人的全局路径规划和局部障碍物避难功能。该节点的配置文件中有以下参数: 1. pkg:指定move_base节点所在的ROS软件包名称。 2. type:指定move_base节点类型。 3. respawn:如果该参数设为true,则当该节点意外终止时,ROS会自动重新启动该节点。 4. name:指定move_base节点的名称。 5. output:指定move_base节点输出的类型。在这里,设置为screen表示输出到终端屏幕上。 6. clear_params:如果该参数设为true,则在启动节点之前,会清除之前设置的move_base节点参数。

<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /odom /map 40" /> <!-- Arguments --> <arg name="motion_planning" default="/home/ijun/XTDrone/motion_planning/2d/"/> <arg name="move_forward_only" default="false"/> <arg name="open_rviz" default="true"/> <!-- Map server --> <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg motion_planning)/map/indoor3.yaml"/> <!-- move_base --> <include file="$(arg motion_planning)/launch/move_base.launch"> <arg name="motion_planning" value="$(arg motion_planning)"/> <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/> <arg name="cmd_vel_topic" default="/xtdrone/iris_0/cmd_vel_flu" /> <arg name="odom_topic" default="/iris_0/mavros/local_position/odom" /> </include> <!-- rviz --> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(arg motion_planning)/rviz/2d_motion_planning.rviz"/> </group> </launch>

这个launch文件主要包含一些ROS节点的启动和参数配置,用于在机器人上运行2D运动规划算法。具体来说: 1. 首先,一个名为`odom_to_map`的tf静态变换节点被启动,用于将机器人的odom坐标系转换为map坐标系。 2. 接下来,通过指定`motion_planning`参数,启动了一个名为`map_server`的map_server节点,用于加载机器人所在环境的地图文件。 3. 然后,通过包含`move_base.launch`文件,启动了一个名为`move_base`的move_base节点,用于生成可行的运动轨迹,并将其转换为机器人能够执行的速度命令。 4. 最后,如果`open_rviz`参数设置为`true`,则启动一个名为`rviz`的rviz节点,用于可视化运动规划的结果。 如果你想了解更多关于这个launch文件的细节或者其中涉及到的ROS节点的具体作用,请提供更多的上下文信息,我会尽力帮助你。

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