如何用motion_control功能包替换掉move_base包中的速度输出

使用motion_control功能包替换move_base包中的速度输出需要进行以下步骤：

1. 将motion_control功能包加入到ROS工作空间中，并编译。

2. 在ROS launch文件中，将move_base节点替换为motion_control节点。可以使用以下命令行指令进行替换：

<node pkg="motion_control" type="motion_control_node" name="motion_control" output="screen">

3. 在motion_control_node.cpp文件中，实现计算机器人速度的相关代码。可以使用机器人的传感器数据或其他信息来计算机器人的速度，并将速度输出到机器人控制系统中。

4. 在motion_control_node.cpp文件中，订阅机器人的位姿信息。可以使用以下命令行指令订阅机器人的位姿信息：

ros::Subscriber sub = n.subscribe("odom", 1000, odomCallback);

5. 在motion_control_node.cpp文件中，将机器人速度发布到ROS话题中。可以使用以下命令行指令发布机器人速度：

ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1000);
pub.publish(velocity);

6. 最后，运行ROS节点并测试机器人的运动控制。可以在终端中使用以下命令行指令启动ROS节点：

roslaunch my_robot motion_control.launch

请注意，以上步骤仅为示例，具体的实现方法需要根据具体的需求进行修改和调整。