ros中move_base功能包中实现局部路径规划的可选择算法有那几种
时间: 2023-04-04 20:05:04 浏览: 162
move_base功能包中实现局部路径规划的可选择算法有DWA(Local Planner)、EBand(Local Planner)、Teb(Local Planner)、Trajectory Rollout(Local Planner)、Base Local Planner(Local Planner)等。
相关问题
ROS机器人实现牛耕往复式路径规划的功能包
对于实现牛耕往复式路径规划的功能包,可以考虑使用ROS中的move_base功能包和navigation栈。
首先,需要将机器人的底盘进行配置,包括底盘的运动控制和传感器的数据获取。然后,在ROS中启动navigation栈,使用move_base节点进行路径规划和控制机器人运动。
具体实现流程如下:
1. 安装ROS navigation包
在终端输入以下命令:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
```
2. 配置机器人底盘
将机器人的传感器数据和底盘运动控制进行配置,并发布机器人的tf变换。
3. 配置地图
使用gmapping或者其他SLAM算法构建地图。
4. 启动navigation栈
在终端输入以下命令:
```
roslaunch robot_navigation move_base.launch
```
5. 设置目标点
使用rviz工具将目标点设置在地图上。
6. 规划路径
move_base节点将会规划机器人从当前位置到目标点的路径。
7. 控制机器人运动
move_base节点将会发布机器人的速度指令,控制机器人运动。
以上就是实现牛耕往复式路径规划的功能包的基本流程。需要注意的是,具体的实现方式需要根据机器人的硬件和软件环境进行调整。
move_base中gmapping
move_base和gmapping都是ROS中常用的导航包,它们可以一起使用来实现机器人的自主导航。gmapping是一种基于激光雷达数据的SLAM算法,可以构建地图和定位机器人。move_base则是基于地图的路径规划和控制器,可以让机器人在已知地图上进行自主导航。
在使用move_base和gmapping时,首先需要使用gmapping构建地图。使用激光雷达获取环境数据,同时运行gmapping节点,即可在ROS中构建地图。构建好地图后,可以保存为rosbag包或者map文件。接着,使用move_base包中的导航功能,可以基于已有的地图进行路径规划和控制机器人的移动。在导航过程中,机器人会根据地图信息进行定位和避障,同时根据move_base中的算法进行路径规划和控制。这样,就可以实现机器人的自主导航。