move_base全向
时间: 2023-09-11 17:06:46 浏览: 61
导航系统中的move_base是一个用于路径规划和控制机器人移动的模块。它是ROS(机器人操作系统)中常用的一个功能包,可用于实现全向移动。
move_base模块使用了全局路径规划器和局部路径跟踪器来实现机器人的导航。全局路径规划器使用地图和目标点信息来计算机器人在环境中的最优路径。局部路径跟踪器则通过不断调整机器人的速度和方向,使其按照全局路径移动,同时考虑避障和避免碰撞。
通过与底层驱动系统通信,move_base模块可以控制机器人按照计算出的路径进行移动,并实时更新机器人的位置和姿态信息。
总之,move_base模块可以帮助机器人在复杂的环境中实现全向移动和导航。
相关问题
/home/ubuntu/catkin_ws1/src/navigation/move_base/src/move_base.cpp:39:43: fatal error: move_base_msgs/RecoveryStatus.h: No such file or directory compilation terminated. navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/build.make:62: recipe for target 'navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/src/move_base.cpp.o' failed make[2]: *** [navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/src/move_base.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:13292: recipe for target 'navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/all' failed make[1]: *** [navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/all] Error 2 Makefile:138: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2
这个错误提示与之前是一样的,说明编译器依然无法找到名为 "RecoveryStatus.h" 的头文件。
根据你提供的信息,这个错误是在编译 move_base 软件包时出现的,而这个软件包依赖于 move_base_msgs 软件包,因此可能需要检查一下 move_base_msgs 软件包是否已经正确地安装和配置。
具体来说,你可以尝试执行以下命令:
```
rosmsg show move_base_msgs/RecoveryStatus
```
如果这个命令能够正确地显示出 RecoveryStatus 消息的内容,那么说明 move_base_msgs 软件包已经正确地安装和配置了。
如果这个命令不能正常工作,那么可能需要重新安装 move_base_msgs 软件包,并且确保其安装路径已经正确地添加到 ROS 的搜索路径中。
当然,还有其他可能导致这个错误的原因,如编译器的环境变量设置不正确等,因此需要根据具体情况进行调整。
move_base和move_base_flex的区别
move_base和move_base_flex是ROS中的两个导航包。它们的主要区别如下:
1. move_base是一个基于ROS导航堆栈的标准导航包,它包括了一个规划器、控制器和局部地图构建器。它可以通过设置目标点实现机器人的自主导航。
2. move_base_flex是一个可定制性更高的导航包,它是基于move_base的基础上进行的升级。它提供了更灵活的参数配置,可以根据不同的场景进行定制化设置。同时,move_base_flex还可以支持多种导航算法和传感器,如深度相机和激光雷达等。
总的来说,move_base_flex的可定制性更高,适用于更为复杂的导航场景;而move_base则是一个标准的导航包,适用于一般的导航任务。