/move_base的工作流程

/move_base 是 ROS 中一个非常重要的导航功能包，它可以帮助机器人在未知环境中实现路径规划和移动控制。其工作流程如下：

1. 构建地图：首先，需要使用机器人搭载的激光雷达等传感器对环境进行扫描，获取环境的三维点云数据，并将其转换为二维栅格地图。这个过程可以使用 ROS 中的 gmapping 或者 hector_slam 等 SLAM 算法来完成。

2. 设置目标点：使用 RViz 工具或者其他方式，用户可以在地图上指定机器人的目标点，即机器人需要到达的位置。

3. 路径规划：/move_base 会根据当前机器人所在的位置和目标点之间的距离，使用全局路径规划算法（如 Dijkstra 或 A* 算法）在地图上计算一条从当前位置到目标点的全局路径。

4. 局部路径规划：/move_base 会将全局路径分解成一系列局部路径段，并使用局部路径规划算法（如 DWA 或者 TEB 算法）来规划机器人在每个路径段上的运动轨迹。

5. 移动控制：/move_base 会将局部路径规划算法计算出的机器人运动轨迹转换成机器人底盘的控制指令，通过 ROS 的底盘控制节点（如 ros_control 或 diff_drive_controller）来控制机器人实现运动。

6. 安全监测：/move_base 会定期检查机器人所在的环境是否发生了变化，并根据机器人周围的障碍物信息来调整机器人的运动轨迹，以保证机器人的安全性。

7. 达到目标点：当机器人到达目标点时，/move_base 会向 ROS 消息系统发布一个消息，通知用户机器人已经到达目标点。

以上就是 /move_base 的工作流程，它可以帮助机器人在未知环境中实现精确的路径规划和运动控制。