global planner params参数
时间: 2023-04-26 15:05:06 浏览: 178
global planner params参数是全局规划器的参数,用于设置全局路径规划算法的相关参数,包括地图分辨率、路径搜索算法、路径平滑算法、路径最大速度等。这些参数的设置可以影响路径规划的效果和速度,需要根据具体的应用场景进行调整。
相关问题
global_planner_params.yaml
`global_planner_params.yaml` 是一个ROS导航包中的配置文件,用于配置全局路径规划器的参数。下面是一个示例配置文件:
```
# Global Planner Parameters
controller_frequency: 5.0
old_navfn_behavior: false
allow_unknown: true
planner_frequency: 1.0
default_tolerance: 0.1
publish_potential: false
pdist_scale: 2.0
gdist_scale: 1.0
meter_scoring: true
orientation_scoring: true
max_planning_retries: -1
planner_type: grid
```
这个配置文件中有多个参数,下面是各个参数的含义:
- `controller_frequency`: 控制频率,即规划器发布路径的频率。
- `old_navfn_behavior`: 是否使用旧版的NavFn行为。
- `allow_unknown`: 是否允许规划器规划经过未知区域的路径。
- `planner_frequency`: 全局规划器的频率。
- `default_tolerance`: 默认的路径容差。
- `publish_potential`: 是否发布规划器的潜力图。
- `pdist_scale`: 距离代价函数的权重。
- `gdist_scale`: 距离代价函数的权重。
- `meter_scoring`: 是否使用代价函数。
- `orientation_scoring`: 是否使用代价函数。
- `max_planning_retries`: 规划器的最大尝试次数,-1表示无限制。
- `planner_type`: 规划器类型,可以是"navfn"、"global_planner"、"base_local_planner"中的任意一个。
global_planner_params .yaml的各参数意思详解
"global_planner_params.yaml"是ROS中全局路径规划器的参数配置文件,下面是各参数的详解:
1. "controller_frequency": 控制器的运行频率,单位为Hz。
2. "max_planning_time": 全局路径规划的最大时间限制,单位为秒。
3. "min_hysteresis": 用于避免路径抖动的参数。如果两个路径点之间的距离小于该值,则这两个点会被视为相同的点。
4. "planner_frequency": 全局路径规划器的运行频率,单位为Hz。
5. "planner_patience": 全局路径规划器的最大重试次数。
6. "publish_scale": 发布路径时的缩放比例。
7. "use_dijkstra": 是否使用Dijkstra算法进行路径规划。
8. "use_grid_path": 是否使用栅格地图进行路径规划。
9. "use_quadratic": 是否使用二次插值算法进行路径规划。
10. "use_rrt": 是否使用RRT算法进行路径规划。
11. "visualize_potential": 是否可视化全局路径规划的势场。
12. "default_tolerance": 默认的路径规划容差值。
13. "allow_unknown": 允许规划器在未知区域规划路径。
14. "use_astar": 是否使用A*算法进行路径规划。
15. "astar_traversal": 是否使用A*遍历算法进行路径规划。
16. "debug_planning": 是否开启路径规划的调试模式。
17. "orientation_filter": 是否使用方向过滤器进行路径规划。
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