emplanner 和lattice planner

Emplanner和lattice planner都是机器人路径规划算法的一种。

Emplanner 是一种基于采样的规划器，能够高效地解决高自由度机器人的路径规划问题。它使用了随机采样技术，将机器人运动状态空间分割成多个区域，并随机采样每个区域中的点，从而在整个状态空间中构建一个采样集。然后，Emplanner使用这个采样集进行路径搜索和优化。它还使用了启发式搜索技术，以加快搜索速度并找到更优的路径。

Lattice planner是一种基于离散化的规划器，可以用于解决采样密度较低的问题。它将机器人运动状态空间离散化为一个网格，然后在每个网格中生成一个可行的运动序列，从而形成一系列运动图。Lattice planner使用A*算法在这个运动图上进行搜索，以找到最佳路径。它还使用了启发式函数来优化搜索过程。

总的来说，Emplanner适用于高自由度机器人的路径规划问题，而Lattice planner适用于低自由度机器人的路径规划问题。

相关问题

2. Em planner和lattice planner区别,应用场景优劣

Em planner和lattice planner都是路径规划中的常用算法，它们的主要区别在于规划思路和应用场景。

Em planner是一种基于采样的路径规划算法，它通过采样随机的点来构建一个表示自由空间的数据结构，然后在该数据结构上进行搜索，以找到一条连接起点和终点的可行路径。Em planner适用于环境复杂、障碍物较多的场景，因为它能够快速地生成大量的采样点，并且能够处理复杂的非凸障碍物。

Lattice planner则是一种基于图搜索的路径规划算法，它通过将自由空间划分成离散的网格来构建一个图，并在该图上进行搜索，以找到一条连接起点和终点的路径。Lattice planner适用于环境比较简单、障碍物较少的场景，因为它能够快速地构建出一个简单的图，并且能够处理凸障碍物。

总的来说，Em planner适用于环境复杂、障碍物较多的场景，可以快速生成大量采样点，但搜索时间较长；Lattice planner适用于环境比较简单、障碍物较少的场景，搜索时间较短，但可能无法处理复杂的非凸障碍物。

em planner和 lattice区别

em planner和lattice都是用于语音识别的工具，但它们的作用不同。em planner是一种基于概率的语音识别工具，它使用统计模型来预测语音信号的文本转录结果。而lattice则是一种语音识别的中间表示形式，它将语音信号转换为一系列可能的文本序列，以便后续的处理和分析。因此，em planner和lattice在语音识别过程中扮演不同的角色。