自动驾驶em planner和 lattice区别

EM Planner（Expectation Maximization Planner）是一种基于EM算法的决策器，用于自动驾驶系统中的高层规划，通常用于路径规划和轨迹规划。EM Planner可以将车辆的预期运动轨迹与环境中的障碍物、车流等信息进行结合，来生成最优的行驶路径和轨迹。

Lattice Planner是一种基于网络搜索算法的决策器，用于自动驾驶系统中的高层规划，通常用于路径规划和轨迹规划。Lattice Planner将车辆的运动轨迹表示为一个有向无环图（DAG），并通过搜索算法来找到最优路径和轨迹。

因此，EM Planner和Lattice Planner都是用于自动驾驶系统中的高层规划，但它们的实现方式不同。EM Planner使用EM算法来生成最优路径和轨迹，而Lattice Planner使用网络搜索算法来找到最优路径和轨迹。