决策EM planner 与 lattice planner区别
时间: 2023-10-13 09:07:20 浏览: 77
决策EM planner 和 lattice planner 都是用于路径规划的算法,但它们的设计思路有所不同。
决策EM planner是一种基于图搜索的路径规划算法,它将环境建模为一个图,并利用启发式搜索算法(如A*算法)在此图上搜索最优路径。决策EM planner的优点是可以处理复杂的环境和障碍物,并且可以将多个目标点纳入考虑范围之内。然而,它在处理大规模环境时会面临搜索空间的爆炸问题,因为它需要搜索整个环境空间。
相反,lattice planner是一种基于约束优化的路径规划算法,它将机器人的轨迹建模为一个网格结构,每个网格对应机器人的一种运动状态。通过对约束条件进行建模,lattice planner可以有效地搜索机器人的可行运动轨迹。与决策EM planner相比,lattice planner的优点是可以更高效地处理大规模环境,并且可以在运动学和动力学约束条件下进行规划。
总的来说,决策EM planner和lattice planner都有各自的优缺点,具体使用哪种算法需要根据具体的应用场景和问题来决定。
相关问题
em planner与lattice
Em planner(情绪规划师)是一种新兴的职业,他们帮助人们管理情绪,改善心理健康。情绪规划师通过和客户沟通了解他们的情绪困扰和问题,并针对性地制定情绪管理方案。他们可能会教授客户情绪调节技巧、提供心理支持,甚至与客户一起制定长期的情绪规划目标。情绪规划师可以帮助人们应对压力、焦虑、抑郁等负面情绪,让他们更好地处理生活中的挑战。
Lattice(晶格)是一种结构,在材料科学和工程领域有广泛的应用。晶格是指材料中原子或分子的周期性排列结构,如晶体、金属、陶瓷等。晶格的结构对材料的性能有重要影响,比如硬度、导电性、导热性等。科学家和工程师可以通过控制晶格结构来改变材料的性质,从而设计出更加适用的材料。例如,在半导体制造中,晶格的控制可以影响材料的电子输运性能,进而影响器件的电学特性。因此,对晶格结构的研究和控制对于材料性能的优化以及新材料的开发都具有重要意义。
情绪规划师和晶格这两个领域看似截然不同,但都对个体的生活和社会的发展有着重要的影响。一个关注人们的情绪健康,帮助他们改善心理状态;一个关注材料的微观结构,为工程应用提供更好的材料。无论是情感还是材料,都需要有专业的人才和技术支持,来更好地应对各种挑战。
自动驾驶em planner和 lattice区别
EM Planner(Expectation Maximization Planner)是一种基于EM算法的决策器,用于自动驾驶系统中的高层规划,通常用于路径规划和轨迹规划。EM Planner可以将车辆的预期运动轨迹与环境中的障碍物、车流等信息进行结合,来生成最优的行驶路径和轨迹。
Lattice Planner是一种基于网络搜索算法的决策器,用于自动驾驶系统中的高层规划,通常用于路径规划和轨迹规划。Lattice Planner将车辆的运动轨迹表示为一个有向无环图(DAG),并通过搜索算法来找到最优路径和轨迹。
因此,EM Planner和Lattice Planner都是用于自动驾驶系统中的高层规划,但它们的实现方式不同。EM Planner使用EM算法来生成最优路径和轨迹,而Lattice Planner使用网络搜索算法来找到最优路径和轨迹。