2. Em planner和lattice planner区别,应用场景优劣

Em planner和lattice planner都是路径规划中的常用算法，它们的主要区别在于规划思路和应用场景。

Em planner是一种基于采样的路径规划算法，它通过采样随机的点来构建一个表示自由空间的数据结构，然后在该数据结构上进行搜索，以找到一条连接起点和终点的可行路径。Em planner适用于环境复杂、障碍物较多的场景，因为它能够快速地生成大量的采样点，并且能够处理复杂的非凸障碍物。

Lattice planner则是一种基于图搜索的路径规划算法，它通过将自由空间划分成离散的网格来构建一个图，并在该图上进行搜索，以找到一条连接起点和终点的路径。Lattice planner适用于环境比较简单、障碍物较少的场景，因为它能够快速地构建出一个简单的图，并且能够处理凸障碍物。

总的来说，Em planner适用于环境复杂、障碍物较多的场景，可以快速生成大量采样点，但搜索时间较长；Lattice planner适用于环境比较简单、障碍物较少的场景，搜索时间较短，但可能无法处理复杂的非凸障碍物。

相关问题

自动驾驶em planner和 lattice区别

EM Planner和Lattice Planner都是自动驾驶领域中的路径规划算法，但它们的实现方法不同。

EM Planner是一种基于规则的路径规划算法，它通过对场景的分析和判断，使用各种规则和约束条件来生成路径。EM Planner的优点在于可以保证路径的安全性，但是其路径规划的可扩展性较差，只适用于较为简单的场景。

Lattice Planner则是一种基于搜索的路径规划算法，它通过将车辆的状态抽象为一个状态空间图，并在此基础上进行搜索，以找到最佳路径。Lattice Planner的优点在于能够适应各种场景，并且具有很好的可扩展性，但是其路径规划的安全性相对较低。

因此，选择使用哪种路径规划算法需要根据实际应用场景来决定。如果安全性是第一考虑因素，可以选择EM Planner，如果可扩展性和适应性更重要，可以选择Lattice Planner。

em planner和 lattice区别

em planner和lattice都是用于语音识别的工具，但它们的作用不同。em planner是一种基于概率的语音识别工具，它使用统计模型来预测语音信号的文本转录结果。而lattice则是一种语音识别的中间表示形式，它将语音信号转换为一系列可能的文本序列，以便后续的处理和分析。因此，em planner和lattice在语音识别过程中扮演不同的角色。