TebLocalPlannerROS: trajectory is not feasible. Resetting planner...会报什么状态

当你收到 "TebLocalPlannerROS: trajectory is not feasible. Resetting planner..." 的报错信息时，意味着使用的路径规划器（TebLocalPlannerROS）无法生成可行的轨迹。这通常是由于以下原因之一引起的：

1. 障碍物阻挡：路径规划器可能无法找到一条避开障碍物的路径。这可能是由于地图不准确或传感器误差导致的。你可以检查地图和传感器数据，确保它们准确无误。

2. 动力学限制：路径规划器可能没有考虑到机器人的动力学限制，导致生成的轨迹在实际执行时不可行。你可以检查路径规划器的参数设置，确保其考虑了机器人的动力学约束。

3. 初始条件问题：路径规划器可能无法从给定的起始点找到可行的路径。这可能是由于起始点附近存在障碍物或者起始点设置不正确导致的。你可以检查起始点附近的环境，确保没有障碍物，并确保起始点设置正确。

当出现这个错误时，路径规划器会尝试重置自身，以期望能找到可行的路径。你可以观察是否会有后续报错信息，以进一步调试和解决问题。

相关问题

[ WARN] [1688897744.159925098]: Invalid Trajectory 0.000000, 0.000000, 0.810000, cost: -6.000000 [ WARN] [1688897744.160040879]: Rotation cmd in collision [ INFO] [1688897744.160114681]: Error when rotating. [ INFO] [1688897744.358904563]: Got new plan [

这些警告和信息是与路径规划和机器人运动相关的。首先，警告"Invalid Trajectory"表示路径规划生成的轨迹无效，可能是由于某些原因导致路径不可行。其次，警告"Rotation cmd in collision"表示机器人运动中的旋转命令与障碍物碰撞。最后，信息"Error when rotating"表示在旋转过程中出现错误。最后一条信息"Got new plan"表示收到了新的路径规划。

这些警告和信息可能意味着机器人在执行任务时遇到了问题，可能是由于路径规划错误或机器人与环境发生碰撞等原因。要解决这些问题，可能需要检查路径规划算法、环境地图、机器人传感器等，并确保它们能够正确地感知和避开障碍物。

Traceback (most recent call last): File "frenet_optimal_trajectory.py", line 3, in <module> import matplotlib.pyplot as plt ImportError: No module named matplotlib.pyplot

您遇到的问题是在导入 matplotlib.pyplot 模块时出现 ImportError: No module named matplotlib.pyplot 的错误。这意味着您的环境中没有安装 matplotlib 库。

要解决这个问题，您可以尝试以下步骤：

1. 确保您已经安装了 matplotlib 库。您可以使用以下命令来安装它：

   pip install matplotlib

如果您使用的是 Anaconda 环境，可以使用以下命令来安装：

   conda install matplotlib

2. 如果您已经安装了 matplotlib，但仍然遇到此错误，请检查您的 Python 环境是否与您的代码所使用的环境一致。有时候，不同的 Python 环境可能会导致模块找不到的问题。

3. 如果您已经安装了 matplotlib，但仍然无法导入该模块，可能是因为 matplotlib 的安装目录不在 Python 解释器的搜索路径中。您可以尝试添加以下代码到您的脚本中，在导入 matplotlib.pyplot 之前执行：

   import sys
   sys.path.append("/path/to/matplotlib")

请确保将 "/path/to/matplotlib" 替换为您系统中 matplotlib 库的实际安装路径。

希望这些步骤可以帮助您解决问题。如果还有其他问题，请随时提问。