lattice planner pdf

lattice planner，也称作栅格规划器，是一种用来规划机器人或车辆路径的算法。它是一种基于栅格地图的规划方法，将环境分割成一个个小的栅格单元，并在这些栅格之间建立连接关系，以便机器人能够在其中进行路径规划。Lattice planner的主要优势在于它能够处理复杂的环境，并且能够在规划过程中考虑到车辆或机器人的动力学模型，以确保生成的路径是可行且安全的。

Lattice planner的算法通常以PDF（概率密度函数）的形式进行描述和论证。PDF是描述随机变量的概率分布的函数，通常用来表达规划器在某个状态下采取某个动作的概率分布。通过使用PDF，可以更加准确地描述机器人或车辆在不同状态下的运动特性和环境的不确定性，以便更加合理地规划路径。

在PDF的描述下，lattice planner能够更好地考虑到环境中的随机性和不确定性，使得规划出的路径更加鲁棒和可靠。此外，PDF还可以帮助规划器在规划路径时更好地避开障碍物或不良地形，从而提高路径规划的效率和成功率。

总之，lattice planner PDF是描述栅格规划器算法的重要方式，通过PDF的形式描述规划器的概率密度函数，可以帮助规划器更好地考虑环境的不确定性，并生成更加鲁棒和可靠的路径规划。