csdn【apollo 6.0算法解析】apollo em planner

Apollo 6.0是一个开源的自动驾驶平台，其中的em planner是其规划算法中的一个重要模块。

em planner是Apollo平台中的一种路径规划算法，它的主要任务是根据车辆的当前位置、目标位置以及周围环境信息，生成一条安全且高效的行驶路径。

em planner的全称是"End-to-end Motion Planner"，它基于神经网络，通过学习驾驶员的行为和经验，生成驾驶决策。这种基于神经网络的方法可以有效地提高驾驶决策的准确性和效率。

em planner主要有两个核心模块，分别是"EM Model"和"Trajectory Generation"。

EM Model模块的作用是对驾驶员的操作进行建模，该模型通过观察驾驶员的决策过程，学习和理解驾驶员的行为规律。然后，基于这些模型和规律，em planner可以根据不同的交通环境和前方障碍物状况，生成下一步的驾驶动作。

Trajectory Generation模块则用于根据前方路况生成驾驶路径。该模块通过将驾驶行为与车辆的动力学特性相结合，生成能够实际应用到自动驾驶车辆上的路径。同时，为了保证行驶安全，该模块还会考虑车辆的动力限制和交通规则等因素。

总的来说，em planner是Apollo 6.0自动驾驶平台中的一个重要的路径规划算法模块。它通过数据驱动的方式学习驾驶员的行为，从而生成一条安全高效的驾驶路径。