如何用Python实现rviz定点导航

要实现rviz定点导航，可以使用ROS中的move_base包和rviz插件。下面是一些大致的步骤：

1. 安装ROS和move_base包。确保你的机器已经安装了ROS，并且move_base包已经被安装。

2. 配置导航地图。使用ROS中的gmapping或者其他SLAM算法，生成一个导航地图，并保存成一个.yaml文件。

3. 启动move_base节点。在终端中输入以下命令：

   roslaunch move_base move_base.launch

4. 启动rviz。在终端中输入以下命令：

   rosrun rviz rviz

5. 配置rviz。在rviz中添加一个"Map"和一个"RobotModel"的显示，然后添加一个"Pose"工具。

6. 在rviz中设置导航目标点。使用"Pose"工具在地图上点击一个目标点，并将目标点的姿态设置为默认值。

7. 观察机器人导航。在rviz中点击"2D Nav Goal"按钮，将机器人的起点设置为当前位置，机器人会自动开始导航到目标点。

Python代码示例：

在Python代码中，你可以使用ROS的Python API来控制机器人的移动和导航。以下是一个简单的Python代码示例，实现机器人向指定位置移动：

import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
import actionlib

rospy.init_node('nav_test', anonymous=True)

# 创建一个actionlib客户端，用于向move_base节点发送导航目标
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

# 等待move_base节点启动
client.wait_for_server()

# 设置导航目标点
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

# 发送导航目标
client.send_goal(goal)

# 等待机器人到达目标点
client.wait_for_result()