ros如何单独使用全局路径规划

在ROS中，可以使用全局路径规划器来生成机器人的运动轨迹，实现机器人的自主导航。全局路径规划器会根据地图信息和目标点来生成一条从起点到目标点的路径，然后将路径转换为机器人的运动指令。

以下是使用ROS中全局路径规划器的基本步骤：

1. 安装并启动ROS导航软件包。

sudo apt-get install ros-<distro>-navigation
roslaunch <navigation_package> <navigation_launch_file>.launch

2. 准备地图和机器人模型。

将地图文件导入到ROS中，并在机器人中安装一个激光雷达或深度相机来获取环境信息。

3. 设置起点和目标点。

在RViz中使用`2D Nav Goal`工具设置起点和目标点。

4. 运行全局路径规划器。

使用ROS中的全局路径规划器（如move_base）来生成机器人的路径。

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'

5. 监听机器人的运动指令。

在终端中使用以下命令，可以看到机器人的运动指令。

rostopic echo /cmd_vel

6. 机器人开始移动。

机器人会根据全局路径规划器生成的运动指令开始移动，直到到达目标点。

以上是使用ROS中全局路径规划器的基本步骤，具体实现可以参考ROS官方文档中的Navigation部分。