ros noetic move_base的python对应api接口

对于ROS Noetic中的move_base软件包，它提供了许多Python API接口用于与move_base节点进行通信和控制。以下是一些常用的Python API接口：

1. SimpleActionClient：用于与move_base的行动服务器进行通信。它提供了一组函数来发送目标位置、取消当前目标、获取当前状态等。

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

rospy.init_node('move_base_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

if client.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
    rospy.loginfo("Goal reached!")
else:
    rospy.loginfo("Failed to reach the goal.")

2. SimpleActionServer：用于在自定义节点中实现move_base的行动服务器。它提供了一组回调函数，用于处理来自move_base的目标请求和反馈。

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseResult

def execute_cb(goal):
    # 处理目标请求的回调函数
    result = MoveBaseResult()
    # 执行导航任务...
    server.set_succeeded(result)

rospy.init_node('move_base_server')
server = actionlib.SimpleActionServer('move_base', MoveBaseAction, execute_cb, False)
server.start()

rospy.spin()

这些是move_base软件包中的一些常用的Python API接口。你可以根据自己的需求使用它们来控制和与move_base节点进行通信。