move——base

move_base是一个ROS（Robot Operating System）中的导航功能包，用于控制机器人的移动。它通过订阅和发布消息来实现机器人的控制和路径规划。move_base需要订阅机器人的传感器数据，例如激光雷达数据和里程计数据，以及发布控制机器人运动的消息，例如速度和转弯指令。

在move_base的运行中，还需要配置一些参数，如机器人的最大最小速度、最大转弯半径等。这些参数可以在move_base官方网站的wiki页面中找到。

为了将move_base发布的速度和转弯指令转化为机器人左右轮的期望速度，可以参考一些教程或博客，例如https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41823809。