编写python发布订阅节点

在Python中，可以使用`rospy`模块为ROS创建发布者和订阅者。下面是一个简单的发布者和订阅者的例子：

发布者：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('publisher_node')
pub = rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=10)

while not rospy.is_shutdown():
    message = "Hello ROS!"
    pub.publish(message)
    rospy.loginfo(message)
    rospy.sleep(1)

上面的代码创建一个名为“publisher_node”的节点，并使用`rospy.Publisher`创建一个名称为“topic_name”的主题发布者。在while循环中，发布一个“Hello ROS！”消息，并将其记录到ROS日志中，然后暂停1秒钟。

订阅者：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

rospy.init_node('subscriber_node')
sub = rospy.Subscriber('topic_name', String, callback)

rospy.spin()

上面的代码创建一个名为“subscriber_node”的节点，并使用`rospy.Subscriber`创建一个名称为“topic_name”的主题订阅者。在`callback`函数中，记录接收到的消息到ROS日志中。最后，使用`rospy.spin()`保持节点运行，等待接收消息。

注意：在运行代码之前，确保ROS环境变量已设置，可以通过运行`source /opt/ros/<ros_version>/setup.bash`命令进行设置。