嵌入式ROS作业用c语言完成service通信机制中，客户端编程实例

嵌入式系统中利用ROS (Robot Operating System) 进行Service通信，通常涉及C语言编写客户端和服务端程序。服务（Service）是一种异步请求-响应模型，客户端通过发送一个请求，服务器处理请求并返回结果。

在C语言中，一个简单的Service客户端编程示例如下：

// 包含必要的头文件
#include <ros.h>
#include <your_service/srv.h> // 替换为你实际的服务包名和service名字

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "client_node"); // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄

    your_service_client service_client; // 创建服务客户端对象，替换为你的service名称
    service_client.service = nh.service<your_service_srv>("service_name", &your_service_client::Callback); // 注册服务并设置回调函数

    while (ros::ok())
    {
        if (service_client.call(service_request)) // 尝试调用服务
        {
            if (service_response.success) // 如果请求成功
            {
                ROS_INFO("Received response: %s", service_response.message.c_str());
            }
            else
            {
                ROS_ERROR("Service call failed: %s", service_request.error_string.c_str());
            }
        }
        else
        {
            ROS_WARN("Waiting for service to become available");
            ros::spinOnce(); // 等待服务就绪
        }
    }

    return 0;
}

// 客户端回调函数
bool your_service_client::Callback(your_service_srv::Request& request, your_service_srv::Response& response)
{
    // 在这里处理请求，并填充response
    response.message = "Client received the message from server";
    return true; // 返回true表示服务请求已成功处理
}