ros发布话题c语言代码

以下是一个使用ROS发布话题的C语言示例代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "talker");

  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为chatter的话题发布器，发布std_msgs::String类型的消息
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环频率为10Hz
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    // 创建一个std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;

    // 将消息数据设为"hello world"加上计数值
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    // 发布消息
    chatter_pub.publish(msg);

    // 输出消息内容
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    // 循环等待达到设置的循环频率
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

这段代码使用ROS创建了一个名为"talker"的节点，并在该节点中创建了一个名为"chatter"的话题发布器，循环发布带有计数的"hello world"消息。