ros中服务端按顺序先后接受客户端发来的请求

在Robot Operating System (ROS)中，服务（Service）是一种异步的消息传递机制，用于客户端和服务端之间进行交互。默认情况下，服务并不保证消息的顺序，即客户端发送的请求不会按照特定的顺序被处理。这是因为服务设计为并发处理多个请求，提高系统的效率。

如果你确实想确保服务端按照接收顺序处理客户端请求，你需要自定义一种解决方案，比如：

1. **使用队列**：可以在服务端创建一个队列，当接收到新的请求时，先将其放入队列，然后按照先进先出(FIFO, First In First Out)的原则逐个处理队列中的请求。

#include <queue>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_service_msgs/msg.hpp>

class ServiceHandler : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit ServiceHandler(const std::string & node_name)
    : Node(node_name),
      service_("your_service", your_service_msgs::msg::YourService:: srv())
  {
    // 创建一个固定大小的队列
    queue_ = std::queue<your_service_msgs::msg::YourService::Request>();
    
    // 当有新的请求到达时，添加到队列并开始处理
    auto callback = [this](const your_service_msgs::msg::YourService::Request::SharedPtr msg) -> rclcpp::executor::Future<rclcpp::CallbackReturn>
    {
      this->queue_.push(*msg);
      return this->handle_next_request();
    };
    service_->async_callback(callback);
  }

private:
  void handle_next_request()
  {
    if (!queue_.empty()) {
      const auto& request = queue_.front();
      queue_.pop();
      // 进行实际的服务处理逻辑
      // ...
    }
    else {
      // 如果队列为空，等待下一个请求
      rclcpp::spin_some_until_future_complete(this->get_node_base()->get_executor(), rclcpp::executors::FutureCallbackType::SHUTDOWN);
    }
  }

  rclcpp::Service<your_service_msgs::msg::YourService> service_;
  std::queue<your_service_msgs::msg::YourService::Request> queue_;
};

在这个例子中，我们创建了一个`std::queue`来存储请求，服务的回调会将新请求添加到队列，然后调用`handle_next_request`函数依次处理队列中的请求。